[发明专利]一种执行末端可摆动的机器人

摘要

本发明公开了一种执行末端可摆动的机器人，机械人的小臂上设有可摆动的延伸臂，摆动臂上安装有可旋转的执行末端。所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构和第二伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构；在第一伸缩机构和第二伸缩机构的驱动下，摆动机构相对摆动导向机构摆动，摆动机构带动执行末端摆动。如此，延伸臂可相对小臂伸缩和摆动。

主权项

一种执行末端可摆动的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的延伸臂(a)、安装在延伸臂上的执行末端(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(a61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(a62)和第二伸缩机构(a63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(a64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(a65)；所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆(a615)；所述摆动机构包括平行设置的第一轴(a641)和第二轴(a642)、与第一轴联接的第二动力装置，所述摆动导向机构包括直线形导向槽(a651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的扇形导向槽(a652)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽衔接的一对可伸缩导向杆(a653)；所述第二轴通过连接杆(a643)与第一伸缩机构铰接，第一轴和第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴与第二轴的距离值等于扇形导向槽的扇形半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在扇形导向槽内摆动，第二动力装置滑动安装在摆动导向机构上；所述执行末端包括安装在摆动机构上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)、安装在壳体内的驱动机构(60)、与驱动机构连接的旋转块(53)、与旋转块固定连接的一对吸盘组；所述驱动机构驱动旋转块旋转。