[发明专利]一种执行末端可摆动的机器人

权利要求书

1.一种执行末端可摆动的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的延伸臂(a)、安装在延伸臂上的执行末端(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：

所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(a61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(a62)和第二伸缩机构(a63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(a64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(a65)；

所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆(a615)；

所述摆动机构包括平行设置的第一轴(a641)和第二轴(a642)、与第一轴联接的第二动力装置，所述摆动导向机构包括直线形导向槽(a651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的扇形导向槽(a652)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽衔接的一对可伸缩导向杆(a653)；所述第二轴通过连接杆(a643)与第一伸缩机构铰接，第一轴和第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴与第二轴的距离值等于扇形导向槽的扇形半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在扇形导向槽内摆动，第二动力装置滑动安装在摆动导向机构上；

所述执行末端包括安装在摆动机构上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)、安装在壳体内的驱动机构(60)、与驱动机构连接的旋转块(53)、与旋转块固定连接的一对吸盘组；所述驱动机构驱动旋转块旋转。

2.如权利要求1所述的一种执行末端可摆动的机器人，其特征在于：延伸臂(a)中，所述支架体包括底座(a616)、支板(a617)；所述底座固定设置在小臂上，所述导向杆(a615)固定在底座上，所述支板固定在导向杆的顶部；所述大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)枢接在支板上，所述传动轴(a614)的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上；

所述第一伸缩机构包括第一伸缩底盘(a623)、一对第一伸缩块(a624)；所述第一伸缩底盘开设第一导向槽口(a626)，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱(a621)的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一伸缩底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一伸缩块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，所述摆动机构安装在一对第一伸缩块的顶部；

所述第二伸缩机构包括第二伸缩底盘(a633)、伸缩盘(a634)；所述第二伸缩底盘开设第二导向槽口(a636)，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱(a631)的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二伸缩底盘上，第二伸缩底盘位于第一伸缩底盘的下方；所述第一伸缩底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮(a612)的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述伸缩盘安装在第二螺柱的顶部，所述摆动导向机构安装在伸缩盘上；所述伸缩盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一伸缩块位于伸缩盘的上方；

所述第二中齿轮(a612)包括第二齿轮部(a6121)、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部(a6122)；所述第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔(a6123)；所述第二枢接部枢接在支板(a617)的第三通孔内；所述第一小齿轮(a613)包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板(a617)的第一通孔内；

所述支架体(a61)上包裹有第一壳体(a66)，第一壳体与底座(a616)和支板(a617)固定连接；所述伸缩盘(a634)上包裹有第二壳体(a67)，第二壳体与伸缩盘固定连接，所述第一伸缩机构(a62)和第二伸缩机构(a63)位于第一壳体内。