[发明专利]柔性耦合单驱动拟人手指

摘要

一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销。下轴转动联接机座与下杆，中轴转动联接下杆与中杆，上轴转动联接中杆与上杆，滑销与中杆上端固连，滑销与上杆的长孔滑动接触。下杆的长槽两端与丝杠转动联接，丝杠与丝母螺纹联接，丝母与长槽滑动接触，内弹性板连接机座与丝母，外弹性板连接丝母与中杆。固定在机座上的电机通过弹性轴驱动丝杠转动和丝母在长槽中的移动，通过内、外弹性板迫使下杆相对机座转动和中杆相对下杆转动，通过滑销与上杆长孔迫使上杆相对中杆耦合转动。本发明具有驱动数少、结构简单紧凑、柔性耦合、驱动力大、易控制等优点。

主权项

一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销，其特征在于：电机与机座连接，机座、下杆和中杆都是矩形柱，并在其上端均设有矩形开槽；下杆的一端位于机座矩形开槽内，通过下轴与机座转动联接；中杆的一端位于下杆另一端的矩形开槽内，通过中轴与下杆转动联接；上杆的一端位于中杆另一端的矩形开槽内，通过上轴与中杆中部转动联接；上杆与中杆联接的一端设有长孔，与中杆固连的滑销设在上杆的长孔内，该滑销可在长孔内滑动；下杆下部设有与矩形开槽平行的矩形长槽，丝杠设在下杆的矩形长槽内，该丝杠的两端与下杆矩形长槽的两端转动联接，丝杠上设有丝母，丝母可在下杆矩形长槽内滑动；弹性轴的一端与电机轴同轴连接，该弹性轴的另一端与丝杠的一端同轴连接；内弹性板的一端与机座连接，该内弹性板的另一端与丝母连接；外弹性板的一端与丝母连接，该外弹性板的另一端与中杆连接。