[发明专利]一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，包括以下步骤1获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；2分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；3分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；4对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；5根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。显著提高了安全性和稳定性。

主权项

一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后两车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法所述步骤5的实现包括如下情况：①测量的前后车相对距离Drelative＞Dw时，1)如果r＝rd,则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统不工作；2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统工作，改善汽车稳定性；②测量的前后车相对距离Dw≥Drelative≥Db时，1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统不工作；2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性；③测量的前后车相对距离Drelative＜Db时，1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统不工作；2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性。