[发明专利]四轮独立驱动电动汽车的质心侧偏角控制方法在审
| 申请号： | 201610350361.8 | 申请日： | 2016-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN106166960A | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 牛强军;张虎城;贾涛;赵辉;张强;贾德宇;丁永强;黄国庆;赵敬;黄家成;闫涛;王欣;陈锐 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军第一航空学院 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60W30/045;B60W10/08;B60W10/119;B60W40/10 |
| 代理公司： | 郑州金成知识产权事务所(普通合伙) 41121 | 代理人： | 郭增欣 |
| 地址： | 464000*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车的质心侧偏角控制方法，其通过自抗扰控制理论，设计了质心侧偏角自抗扰控制器，得到附加横摆力矩ΔM，最后通过这个附加横摆力矩值对各个车轮转矩进行分配，给汽车四个电机输入分配的指令转矩，从而控制电动汽车的质心侧偏角，使其跟踪质心侧偏角设定值。本发明对算法模型依赖程度较低,抗干扰能力强，适合于动态特性复杂,且存在各种不确定性的非线性系统。 | ||
| 搜索关键词： | 独立 驱动 电动汽车 质心 偏角 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种四轮独立驱动电动汽车的质心侧偏角控制方法，包括以下步骤：a、根据自抗扰技术原理，设计自抗扰控制器，得到附加横摆力矩ΔM；b、根据附加横摆力矩值ΔM在车轮间进行力矩分配，再将分配的各个车轮的指令转矩输入给对应车轮的四个电机，从而控制电动汽车的质心侧偏角按照设定值βd变化。
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