[发明专利]一种爬游混合型无人潜水器及其使用方法

摘要

本发明属于海洋工程水下装备与系统技术领域，特别涉及一种爬游混合型无人潜水器及其使用方法。其技术方案是：一种爬游混合型无人潜水器，其特征是：它包括：无人巡游装置(1)和至少四个多关节机械腿(2)。本发明可通过无人巡游装置(1)在海洋中快速巡航，也可通过多关节机械腿(2)在海底稳定爬行，其兼具无人自主航行器(AUV)高效、大范围的机动能力、无人遥控航行器(ROV)的精确移动定位能力以及爬行机器人的抗洋流稳定能力，具有稳定性高、能耗低、环境适应性强的特点，满足复杂海底环境近距离精确、稳定观测、取样、打捞搜救等应用需求。

主权项

1.一种爬游混合型无人潜水器，其特征是：它包括：无人巡游装置和至少四个多关节机械腿；所述无人巡游装置包括：主透水舱(11)、耐压球舱(12)、卫星通信模块(13)、潜浮与抛载模块(14)、能源模块(15)、推进模块(16)和深度探测模块(17)；所述主透水舱(11)为AUV整体式结构，或为ROV框架式结构；所述耐压球舱(12)包括：控制模块(121)、水声通信模块(122)及导航模块(123)，布置在主透水舱(11)内，位于中部；所述卫星通信模块(13)布置主透水舱(11)内，位于后部；所述潜浮与抛载模块(14)包括多个潜浮与抛载子单元(141)，设在主透水舱(11)内，位于最底部；所述能源模块(15)布置在主透水舱(11)内，位于潜浮与抛载模块(14)上部；所述推进模块(16)包括至少1个水下推进器(161)，布置在主透水舱(11)外，位于主透水舱(11)尾部；所述深度探测模块(17)设在主透水舱(11)顶部；所述至少四个多关节机械腿包括两个前多关节机械腿(21)和两个后多关节机械腿(22)，布置在所述无人巡游装置的主透水舱(11)外，位于底部两侧，左右对称；所述推进模块(16)中的至少1个水下推进器(161)，当水下推进器(161)为单个时，可通过改变前多关节机械腿(21)的前舵(214)和后多关节机械腿(22)的尾舵(225)姿态调节爬游混合型无人潜水器的运动方向；当水下推进器(161)为多个时，以多个水下推进器(161)推力差为主，改变前多关节机械腿(21)的前舵(214)和后多关节机械腿(22)的尾舵(225)姿态为辅来实时调整爬游混合型无人潜水器的运动方向；所述无人巡游装置包括负载模块(18)，根据任务需求配置。