[发明专利]全向移动平台及其舵轮和驱动轮

摘要

本发明公开了一种全向移动平台及其舵轮和驱动轮。该全向移动平台包括平台主体和轮组，轮组安装于所述平台主体的底部。轮组包括至少两个舵轮和至少两个驱动轮。舵轮和驱动轮都具有转向运动自由度和驱动运动自由度。舵轮的转向运动自由度主动控制，而舵轮的驱动运动自由度随动。驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而驱动轮的转向运动自由度随动。本发明的全向移动平台可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动，并且控制简单。

主权项

1.一种全向移动平台，所述全向移动平台包括平台主体和轮组，所述轮组安装于所述平台主体的底部，其特征在于，所述轮组包括：至少两个舵轮，每一个所述舵轮具有转向运动自由度和驱动运动自由度，其中所述舵轮的转向运动自由度主动控制，而所述舵轮的驱动运动自由度随动；所述舵轮包括第一壳体、第一下架体、第一滚轮、第一电机以及位于所述第一壳体内部的第一齿轮组件，其中所述第一下架体可转动连接于所述第一壳体的下端，所述第一滚轮可转动地连接于所述第一下架体，所述第一电机的输出轴与所述第一齿轮组件的输入端联接，所述第一齿轮组件的输出端与所述第一下架体关联以驱动所述第一下架体转动；以及至少两个驱动轮，每一个所述驱动轮具有转向运动自由度和驱动运动自由度，其中所述驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而所述驱动轮的转向运动自由度随动, 所述驱动轮包括第二壳体、第二下架体、第二滚轮、第二电机以及第二齿轮组件，其中所述第二下架体可转动连接于所述第二壳体的下端，所述第二滚轮可转动地连接于所述第二下架体，所述第二电机的输出轴与所述第二齿轮组件的输入端联接，以及所述第二齿轮组件的输出端与所述第二滚轮关联以驱动所述第二滚轮转动;驱动轮和舵轮关于平台中心轴线对称布置。