[发明专利]一种对接管式的焊接机器人

摘要

本发明提供一种对接管式的焊接机器人，包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，送丝机构的功能是均匀的把焊丝送到焊接部分，满足焊料的填充并且达到均匀填充的效果，行走机构主要是拖动焊接小车沿着焊接导轨进行环绕管壁的运动，焊接部分由摆动机构和径向提升机构组成，摆动机构的主要功能是在焊接开始前调节焊枪在被焊接管道母线方向的位置使焊枪对准坡口，焊接过程中做微摆运动，径向提升机构的主要功能是调整焊枪距坡口的高度，以满足焊料填充高度的要求。本发明机器人具有整机体积小、重量轻、安装方便等特点。

主权项

一种对接管式的焊接机器人，其特征在于：包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，所述行走机构包括底座III、安装在底座III上的电机、安装在电机输出端上的齿轮III，所述焊接导轨上设置有齿圈，齿轮III与齿圈啮合；所述径向提升机构包括连接支架、安装在连接支架上的电机I、安装在电机I输出轴上的齿轮I、安装在连接板上的滚珠丝杆、安装在滚珠丝杆上的齿轮II、安装在滚珠丝杆上的丝杆螺母I、与丝杆螺母I固连的光杆I、与光杆I端部固连的焊枪底座，所述齿轮I与齿轮II啮合，焊枪底座上安装有焊枪架，焊枪架上安装有焊枪；所述摆动结构包括底座II、安装在底座II上的电机II、与电机II输出轴连接的滚珠丝杆II、安装在滚珠丝杆II上的丝杆螺母II、与丝杆螺母II固连的光杆II，光杆II的端部与径向提升机构的连接支架固连；所述送丝机构包括底座I、安装在底座I上的缠绕有焊丝的丝轮、安装在底座I上的送丝机机架、安装在送丝机机架上的导丝轮、位于导丝轮下方的导丝压轮、设置在导丝压轮上的导丝压轮杆，所述送丝机机架上还安装有提供送丝动力的送丝机，丝轮上的焊丝的端部位于导丝轮和导丝压轮之间；所述底座I与底座II之间、底座II与底座III之间通过连接板连接，底座I、底座II和底座III的下端分别对称设置有四个滚轮I，滚轮I与焊接导轨外表面接触，底座I和底座III的下端还分别设置有一对滚轮II，滚轮II与焊接导轨内表面接触。