[发明专利]一种对接管式的焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人，尤其涉及一种对接管式的焊接机器人，涉及陆地管道焊接领域。

背景技术

目前在管道的铺设中经常需要对管道进行焊接，而对接管式焊接机器人在管道的焊接中扮演了重要的角色。由于管道焊接机器人大部分是进口的，价格较为昂贵，并且传统的手工电弧焊焊接虽然操作灵活，但对焊接工人的技术要求高同时劳动强度很大，焊接作业环境恶劣，同时焊接质量粗糙和焊接精度低，焊缝质量和寿命无法得到有效地保证，故采用自动化焊接机器人对焊接生产有重要意义。

随着全球工业制造领域技术的不断迅猛化发展和提高，各管道焊接的使用单位对焊缝的制造质量和使用寿命提出了更高的要求，并且在整个国内行业中管道焊接机器人主要以国外产品为主国内为辅，但价格都很高，限制了国内企业的采购、应用和自动化焊接水平的提高，这就迫切的需要设计和制造一种高质量的对接管式焊接机器人以适应当今时代对管道焊接的要求。

焊接机器人不但可以减轻焊接工人的劳动强度和缩短焊接时间，而且能够确保提高焊接效率、焊缝质量和焊缝的使用寿命。采用自动焊接机器人将极大地减轻劳动负荷，在提高产品质量的前提下，产品产量也大幅度提高，给使用单位带来极为可观的经济效益。现代工业的发展，要求更高的生产效率，因此，研制自动焊接机器人对克服以往手工焊、生产劳动强度大、生产质量不稳定、劳动效率低和生产条件恶劣等缺点，提高生产效率，保障重要管线焊接质量具有重要意义，有良好的开发前景和社会效益。

发明内容

本发明的目的是为了在管道相对固定的情况下，完成管道对接口的焊接工作而提供一种对接管式的焊接机器人。

本发明的目的是这样实现的：包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，所述行走机构包括底座III、安装在底座III上的电机、安装在电机输出端上的齿轮III，所述焊接导轨上设置有齿圈，齿轮III与齿圈啮合；

所述径向提升机构包括连接支架、安装在连接支架上的电机I、安装在电机I输出轴上的齿轮I、安装在连接板上的滚珠丝杆、安装在滚珠丝杆上的齿轮II、安装在滚珠丝杆上的丝杆螺母I、与丝杆螺母I固连的光杆I、与光杆I端部固连的焊枪底座，所述齿轮I与齿轮II啮合，焊枪底座上安装有焊枪架，焊枪架上安装有焊枪；

所述摆动结构包括底座II、安装在底座II上的电机II、与电机II输出轴连接的滚珠丝杆II、安装在滚珠丝杆II上的丝杆螺母II、与丝杆螺母II固连的光杆II，光杆II的端部与径向提升机构的连接支架固连；

所述送丝机构包括底座I、安装在底座I上的缠绕有焊丝的丝轮、安装在底座I上的送丝机机架、安装在送丝机机架上的导丝轮、位于导丝轮下方的导丝压轮、设置在导丝压轮上的导丝压轮杆，所述送丝机机架上还安装有提供送丝动力的送丝机，丝轮上的焊丝的端部位于导丝轮和导丝压轮之间；

所述底座I与底座II之间、底座II与底座III之间通过连接板连接，底座I、底座II和底座III的下端分别对称设置有四个滚轮I，滚轮I与焊接导轨外表面接触，底座I和底座III的下端还分别设置有一对滚轮II，滚轮II与焊接导轨内表面接触。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.本发明利用焊接导轨和焊接小车的组合，实现焊接部分在管道上的焊接运动。2.焊接部分由摆动机构和径向提升机构组成，可以实现在焊接过程中做微摆运动和调整焊枪距坡口的高度，以满足焊料填充高度的要求。3.本发明满足大多数管道对接的焊接，并且机构经过小幅的改动，就可以实现一系列管道的焊接工作，实现管道焊接机器人的系列性，具有设计制造周期短、成本低等工程实用性。4.本发明构成部分简单明确，适合焊接现场的实时装配和快速焊接工作，具有较强的环境适应性。

附图说明

图1是本发明各部分机构关系示意图；

图2是本发明的主视方向的结构示意图；

图3是本发明的左视方向的结构示意图；

图4是本发明的俯视方向的结构示意图。