[发明专利]一种在线目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种在线目标跟踪方法，包括：对当前视频帧进行目标检测，以得到观测对象；获取观测对象的集合与预测目标的集合之间的模糊隶属度矩阵，其中预测目标的集合为至少利用前一视频帧的目标状态的集合进行预测而得到的预测目标状态的集合；根据模糊隶属度矩阵对观测对象和预测目标进行关联，以获取有效目标轨迹；对未被关联的观测对象和未被关联的预测目标进行轨迹管理，以建立临时目标轨迹并删除无效目标；对所有有效目标轨迹和临时目标轨迹进行滤波以得到当前视频帧的目标状态的集合，并利用当前视频帧的目标状态的集合进行预测。本发明还公开了一种在线目标跟踪装置。通过上述方式，本发明能够解决预测目标与观测对象数目不相等时复杂关联问题。

主权项

1.一种在线目标跟踪方法，其特征在于，包括：对当前视频帧进行目标检测，以得到观测对象；获取所述观测对象的集合与预测目标的集合之间的模糊隶属度矩阵，其中所述预测目标的集合为至少利用前一视频帧的目标状态的集合进行预测而得到的预测目标状态的集合；根据所述模糊隶属度矩阵对所述观测对象和所述预测目标进行关联，以获取有效目标轨迹；对未被关联的所述观测对象和未被关联的所述预测目标进行轨迹管理，以建立临时目标轨迹并删除无效目标；对所有所述有效目标轨迹和所述临时目标轨迹进行滤波以得到所述当前视频帧的目标状态的集合，并利用所述当前视频帧的目标状态的集合进行预测；其中所述对未被关联的所述观测对象和未被关联的所述预测目标进行轨迹管理，以建立临时目标轨迹并删除无效目标包括：对未被关联的所述观测对象，利用未被关联的所述观测对象与所述预测目标之间的遮挡度，获取未被关联的所述观测对象的判别函数，根据所述判别函数判断是否为未被关联的所述观测对象建立临时目标轨迹，对未被关联的所述预测目标，若未被关联的所述预测目标对应的目标连续λ₁帧未被关联，则判断所述目标无效并删除所述无效目标，λ₁为大于1的整数。