[发明专利]水下通用液压仿生机械手

摘要

本发明涉及一种水下通用液压仿生机械手，包括固定盘，在其后端面上安有一个吸头液压缸和三个均布的手爪液压缸，吸头液压缸上串联有一个主液压缸，主液压缸的前后腔连通电磁换向阀，电磁换向阀上连有液压泵、溢流阀；吸头液压缸的活塞杆固有吸头推拉杆，吸头推拉杆穿过吸管后其前端与软性橡胶吸头前端里侧的连接套固定；手爪液压缸前腔内的活塞杆上套有复位弹簧，并与手爪推拉杆固接，手爪推拉杆的前端铰接有一滑块，滑块与瓣型手爪的后部移动副连接，瓣型手爪铰接在固定盘上；在吸头液压缸前后腔与手爪液压缸后腔连通的管路上分别设置有单向阀，吸头液压缸后腔设有出水口。它提高了夹取和移动过程的稳定性和可靠性，工作效率高。

主权项

一种水下通用液压仿生机械手，其特征是：包括固定盘，在固定盘的后端面上安装有一个吸头液压缸，吸头液压缸的轴心线与固定盘的轴心线重合，吸头液压缸的活塞杆穿过固定盘的中心通孔；在固定盘的前端面之前布置有一个瓶状的软性橡胶吸头，软性橡胶吸头的前端面上设置有进出水通道，其前端面的里侧中心位置设置有连接套，软性橡胶吸头的吸头后端紧固在吸管的前端，吸管的后端固定在固定盘上，吸管将软性橡胶吸头的内腔与吸头液压缸的前腔连通，吸头液压缸的活塞杆固接有一吸头推拉杆，吸头推拉杆穿过吸管后其前端部与软性橡胶吸头前端面里侧的连接套固定在一起；在吸头液压缸上串联有一个主液压缸，主液压缸的前后腔连通一个电磁换向阀，电磁换向阀上连通有液压泵、溢流阀；在固定盘后端面上以固定盘中心为圆心的同一圆周上均匀安装有三个手爪液压缸，手爪液压缸的轴心线与固定盘的轴心线平行，手爪液压缸的活塞杆穿过固定盘上的通孔与手爪推拉杆固接，手爪液压缸前腔内的活塞杆上套有复位弹簧，手爪推拉杆的前端铰接有一滑块，滑块与瓣型手爪的后部移动副连接，瓣型手爪铰接在固定盘上；在吸头液压缸的前腔与手爪液压缸的后腔连通有管路，管路上设置有单向阀，确保吸头液压缸前腔的水能流向手爪液压缸的后腔；在吸头液压缸的后腔与手爪液压缸的后腔连通有管路，管路上设置有单向阀，确保手爪液压缸后腔的水能回流吸头液压缸后腔；吸头液压缸后腔设置有出水口。