[发明专利]用于确定安全车辆轨迹的方法和装置有效
| 申请号： | 201610267203.6 | 申请日： | 2016-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN106114503B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | J·尼尔松;M·E·布伦斯特伦;M·阿里;J·L·索尔斯泰德 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃汽车公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 蔡洪贵 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种用于在考虑感测限制的情况下为装备有用于监测周围环境的传感器(2)的车辆(1)确定安全车辆轨迹的方法和装置、以及一种包括这种装置的车辆(1)。该方法包括下列步骤：探测可观察到的障碍物(3)；探测无法观察到的区域(4)；在无法观察到的区域(4)中添加虚拟障碍物(5)；使每一个可观察到的障碍物(3)和每一个虚拟障碍物(5)与一个或多个假设事件相关联并且向由障碍物(3、5)和事件构成的每一个组合分配出现概率；以及基于可观察到的障碍物(3)和虚拟障碍物(5)以及由障碍物(3、5)和事件构成的每一个组合的出现概率确定安全车辆(1)轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 安全 车辆 轨迹 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于在考虑感测限制的情况下为车辆(1)确定安全车辆轨迹的方法，其中，所述车辆装备有用于监测周围环境的传感器(2)，其特征在于，它包括下列步骤：探测能够观察到的障碍物(3)；探测无法观察到的区域(4)；在所述无法观察到的区域(4)中添加虚拟障碍物(5)；使每一个能够观察到的障碍物(3)和每一个虚拟障碍物(5)与一个或多个假设事件相关联并且向由障碍物(3、5)和事件构成的每一个组合分配出现概率；以及基于能够观察到的障碍物(3)和虚拟障碍物(5)以及由障碍物(3、5)和事件构成的每一个组合的出现概率确定安全车辆(1)轨迹。
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