[发明专利]一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手及搬运方法

摘要

本发明公开了一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手及搬运方法，包括上位机、第一~第二直线智能气缸、压控智能气缸，其中，直线智能气缸包括带有活塞的磁性气缸、电磁阀、磁性传感器和控制模块；压控智能气缸包括真空发生器、真空吸盘、压力传感器、电磁阀和控制模块；控制模块包括控制单元、串口、信号采集单元、无线通讯单元、驱动单元和继电器。搬运方法将搬运机械手的动作时序以输入输出关系通过状态表的方式表示，机械手在运行过程中根据获取的输入状态的信息查找并输出对应的输出状态进而控制磁性气缸的运动，从而实现机械手的搬运功能，本发明设计的搬运机械手功能可灵活配置，可应用于不同场合。

主权项

一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手，其特征在于，包括上位机(19)、第一～第二直线智能气缸(16)～(17)、压控智能气缸(18)，所述第一～第二直线智能气缸(16)～(17)和压控智能气缸(18)分别与上位机(19)连接，且第一直线智能气缸(16)的连杆与第二直线智能气缸(17)的缸体连接，第二直线智能气缸(17)的连杆与压控智能气缸(18)的缸体连接；所述第一、第二直线智能气缸(16)、(17)均包括磁性气缸(10)、控制模块(2)、第一～第四电磁阀(4)～(7)、第一～第二磁性传感器(8)～(9)，所述第一～第四电磁阀(4)～(7)中，每个电磁阀的电路与控制模块(2)连接，气路与磁性气缸(10)连接，第一～第二磁性传感器(8)～(9)分别与控制模块(2)连接，且第一～第二磁性传感器(8)～(9)分别设置于磁性气缸(10)两端；所述压控智能气缸(18)包括真空发生器(14)、真空吸盘(15)、压力传感器(13)、第五～第六电磁阀(11)～(12)、控制模块(2)，所述第五～第六电磁阀(11)～(12)中，每个电磁阀的电路与控制模块(2)连接，气路与真空发生器(14)连接，压力传感器(13)的两端分别连接控制模块(2)和真空发生器(14)，真空发生器(14)与真空吸盘(15)相连；所述控制模块(2)包括信号采集单元(201)、控制单元(202)、驱动单元(203)、继电器(204)、无线通讯单元(205)和串口(206)，所述信号采集单元(201)、驱动单元(203)、无线通讯单元(205)、串口(206)分别与控制单元(202)连接，驱动单元(203)与继电器(204)连接，串口(206)与上位机(19)连接；第一～第二直线智能气缸(16)～(17)中，控制模块(2)的信号采集单元(201)分别与第一～第二磁性传感器(8)～(9)连接，控制模块(2)的继电器(204)分别与第一～第四电磁阀(4)～(7)连接；压控智能气缸(18)中，控制模块(2)的信号采集单元(201)分别与第五～第六电磁阀(11)～(12)连接，控制模块(2)的继电器(204)与压力传感器(13)连接。