[发明专利]一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手及搬运方法

权利要求书

1.一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手，其特征在于，包括上位机(19)、第一～第二直线智能气缸(16)～(17)、压控智能气缸(18)，所述第一～第二直线智能气缸(16)～(17)和压控智能气缸(18)分别与上位机(19)连接，且第一直线智能气缸(16)的连杆与第二直线智能气缸(17)的缸体连接，第二直线智能气缸(17)的连杆与压控智能气缸(18)的缸体连接；

所述第一、第二直线智能气缸(16)、(17)均包括磁性气缸(10)、控制模块(2)、第一～第四电磁阀(4)～(7)、第一～第二磁性传感器(8)～(9)，所述第一～第四电磁阀(4)～(7)中，每个电磁阀的电路与控制模块(2)连接，气路与磁性气缸(10)连接，第一～第二磁性传感器(8)～(9)分别与控制模块(2)连接，且第一～第二磁性传感器(8)～(9)分别设置于磁性气缸(10)两端；

所述压控智能气缸(18)包括真空发生器(14)、真空吸盘(15)、压力传感器(13)、第五～第六电磁阀(11)～(12)、控制模块(2)，所述第五～第六电磁阀(11)～(12)中，每个电磁阀的电路与控制模块(2)连接，气路与真空发生器(14)连接，压力传感器(13)的两端分别连接控制模块(2)和真空发生器(14)，真空发生器(14)与真空吸盘(15)相连；

所述控制模块(2)包括信号采集单元(201)、控制单元(202)、驱动单元(203)、继电器(204)、无线通讯单元(205)和串口(206)，所述信号采集单元(201)、驱动单元(203)、无线通讯单元(205)、串口(206)分别与控制单元(202)连接，驱动单元(203)与继电器(204)连接，串口(206)与上位机(19)连接；第一～第二直线智能气缸(16)～(17)中，控制模块(2)的信号采集单元(201)分别与第一～第二磁性传感器(8)～(9)连接，控制模块(2)的继电器(204)分别与第一～第四电磁阀(4)～(7)连接；压控智能气缸(18)中，控制模块(2)的信号采集单元(201)分别与第五～第六电磁阀(11)～(12)连接，控制模块(2)的继电器(204)与压力传感器(13)连接。

2.一种搬运方法，利用权利要求1所述基于智能气缸的功能可配置搬运机械手实现，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，利用上位机编写搬运机械手的动作流程表及每个动作对应工作的智能气缸，通过串口将各智能气缸要做的动作及流程次序，发送到对应的控制单元并存储起来；

步骤2，当搬运机械手启动后，各智能气缸的控制单元读取存储的第一个流程动作，经过驱动单元驱动继电器，进而控制各智能气缸对应的电磁阀动作，使搬运机械手到达初始位置；

步骤3，各智能气缸的控制单元查找是否存储有第二个流程动作，如果有，则进行步骤4，否则，不工作；

步骤4，该智能气缸的控制单元将当前流程动作转换成相应的电压信号经驱动模块驱动继电器，进而控制对应的电磁阀使智能气缸动作；

步骤5，若步骤4的智能气缸为直线智能气缸，当直线智能气缸的活塞到达磁性传感器位置，磁性传感器接通并产生电信号，信号采集单元采集该电信号并传送到控制单元，控制单元输出信号使电磁阀失电；若步骤4的智能气缸为压控智能气缸，压力传感器测量真空吸盘内的压力值，并经信号采集单元传送至控制单元，控制单元判断压力值达到测定值时，输出信号使电磁阀失电；

步骤6，当前工作的智能气缸通过无线通讯单元向其他智能气缸发送进行下一个流程工作的指令，其他智能气缸收到指令后，查找是否存储有下一个流程工作，如果有，则进行步骤4，否则，不工作；

步骤7，重复步骤4-步骤6，直至完成最后一个流程动作。