[发明专利]工业用机器人以及制造系统有效
| 申请号： | 201610250624.8 | 申请日： | 2016-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN106078721B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 矢泽隆之;增泽佳久 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J18/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 沈捷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 摆臂 工业用机器人 转动中心 臂支承部 制造系统 末端侧 主体部 基端 伸缩动作 生产节拍 输送腔 配置 | ||
【主权项】：
1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：两个手，所述两个手装载搬运对象物；两个臂，两个所述手分别以上下方向作为转动的轴向能够转动地与两个所述臂的末端侧连接；臂支承部，两个所述臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述臂支承部连接；摆臂，所述臂支承部以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述摆臂的末端侧连接；以及主体部，所述摆臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述主体部连接，两个所述臂的基端侧在彼此相邻的状态下与所述臂支承部连接，所述臂是具有能够彼此相对转动地连接的至少两个臂部的多关节臂，并且所述臂能够在以所述手的末端离开所述臂支承部的方式伸展的位置和以所述手的末端靠近所述臂支承部的方式收缩的位置之间伸缩，若将所述摆臂相对于所述主体部的转动中心作为臂转动中心，则在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂以与所述摆臂一起转动的部分相对于所述臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。
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