[发明专利]一种多目标检测前跟踪方法

摘要

该发明公开了一种多目标检测前跟踪方法，属于雷达技术领域，涉及目标检测跟踪方法，可用于强噪声/杂波环境中的雷达微弱目标检测跟踪处理。针对现有动态规划算法存在的值函数扩展问题，本发明提出了一种新的多目标检测前跟踪算法，该算法采用新的值函数计算方式，消除值函数扩展现象，从而达到减小虚假航迹数目，提高雷达对临近目标的检测跟踪性能的目的。通过对值函数计算进行修正，有效的消除了值函数扩展现象，由此减少了过门限的值函数个数，从而减少了虚假航迹的条数，并且提高了临近目标的检测跟踪性能。

主权项

一种多目标检测前跟踪方法，该方法包括如下步骤：步骤1：获取回波信号；步骤2：获取每帧回波信号对应的状态空间Xk及状态空间中各个状态对应分辨单元的量测值；步骤3：值函数初始化；对于第1帧的每个状态x1＝[i,r,j,s]′∈X1，对其对应的值函数I1(x1)赋值，即I1(x1)＝z1(x1)，其中z1(x1)表示第1帧分辨单元(i,j)中的量测值；并令S1(x1)＝0，其中S1(x1)记录状态转移关系，即状态x1在前1帧对应的状态，其中i表示距离方向上的位置，r表示距离方向上的速度，j表示方位方向上的位置，s表示方位方向上的速度；步骤4：值函数迭代：步骤4.1：对第k帧数据，获取第k‑1帧最大值函数τ，步骤4.2：获取该最大值函数对应的状态步骤4.3：寻找状态转移至第k帧的有效转移状态集合其中q表示状态转移数；步骤4.4：计算集合中状态对应的最大量测值，即然后寻找该最大量测值对应的状态即认定转移到并记录状态转移关系，即步骤4.5：更新值函数然后令步骤4.6：采用步骤4.1～步骤4.5相同的方法，确定第2帧到第K帧各状态对应的状态转移关系和对应值函数的更新；步骤5：对于第K帧，寻找值函数大于指定门限的状态，即步骤6：针对步骤5得到的状态，根据状态转移关系的记录回溯其对应的目标航迹，即：对于k＝K‑1,K‑2,...,1，则回溯得到的航迹为其中Sk+1表示，转移到并记录状态转移关系；步骤7：获得航迹及检测结果。