[发明专利]全液压自主移动机械臂的动作方法

摘要

本发明公开了一种全液压自主移动机械臂的动作方法，属于机械臂技术领域。全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中全方位移动平台上设置有回转腰身装置，双机械臂通过回转腰身装置设置在全方位移动平台上，双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；动力系统采用发动机‑液压驱动模式；视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，本发明能够满足大质量工件大范围移动作业的需求。

主权项

一种全液压自主移动机械臂的动作方法，所述全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，所述全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：所述全方位移动平台上设置有回转腰身装置，所述双机械臂通过所述回转腰身装置设置在所述全方位移动平台上，所述双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；所述动力系统采用发动机‑液压驱动模式；所述视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；所述感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，所述关节力传感器和关节位置传感器设置在所述双机械臂的各关节处，所述六维力传感器设置在所述双机械臂的每条机械臂的末端；其特征在于：所述全液压自主移动机械臂具有第二动作模式，在所述第二动作模式下所述全方位移动平台静止、所述双机械臂运动，所述第二动作模式对应的动作方法包括：步骤(1)：所述导航相机引导所述全方位移动平台以指定位姿进入作业工位，并制动、锁紧；步骤(2)：所述大视场伺服相机搜索工件，引导所述双机械臂趋近工件；步骤(3)：当所述双机械臂的末端到达工件附近一定距离、工件进入所述手眼相机的视场范围内时，执行步骤(4)，否则执行所述步骤(2)；步骤(4)：所述双机械臂在所述大视场伺服相机的监控下，并在所述手眼相机的引导和视觉伺服控制器的控制下执行作业任务，如果工件脱离所述手眼相机的视场范围时，执行所述步骤(2)，将所述双机械臂再次引导回工件附近。