[发明专利]基于模型和点云全局匹配的空间非合作目标位姿估计方法有效
| 申请号： | 201610232690.2 | 申请日： | 2016-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN105976353B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 赵高鹏;杨滨华;刘鲁江;何莉君;章婷婷;薄煜明;王建宇;曹飞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 陈鹏;朱显国 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型和点云全局匹配的空间非合作目标位姿估计方法，该方法包括：利用深度相机获取目标场景点云，经过滤波后作为待配准数据点云，对目标模型点云进行三维距离变换；对初始待配准数据点云和目标模型点云进行去模糊主方向变换，确定平移域，利用全局ICP算法在平移域和旋转域中进行搜索配准，获取模型坐标系到相机坐标系的初始变换矩阵，即目标的初始位姿；将前一帧的位姿变换矩阵作用于当前帧数据点云，利用ICP算法与模型进行配准，获取当前帧的位姿；从位姿变换矩阵中解算出旋转角和平移量。本发明具有良好的抗噪声性能和实时输出目标位姿的能力，不需要计算数据点云的法线、曲率等几何特征，配准速度快，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 全局 匹配 空间 合作 目标 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模型和点云全局匹配的空间非合作目标位姿估计方法，其特征在于，包括下列步骤：/n步骤1，利用深度相机获取目标场景点云，经过滤波后作为待配准数据点云，对目标模型点云进行三维距离变换；/n步骤2，对初始待配准数据点云和目标模型点云进行去模糊主方向变换，确定平移域，利用全局ICP算法在平移域和[-π,π]
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