[发明专利]基于人脸识别的移动机器人人机交互控制方法

摘要

本发明公开了一种基于人脸识别的移动机器人人机交互控制方法，包括步骤：移动机器人通过体感传感器实时侦测行进前方的视野内是否有人；当检测到视野内有人时，对视野内所有人进行追踪，实时监视被追踪者的脸部动作和\或眼部动作；判断被追踪者的脸部动作和\或眼部动作是否符合第一授权条件；使符合第一授权条件的被追踪者成为授权人，获得移动机器人的控制权。如果机器人在安全距离内没有发现符合授权条件的授权人，它将以语音形式发出控制提醒信号。本发明采用脸部动作和\或眼部动作进行指令识别，识别准确率高计算迅速，不受电梯、工厂等拥挤嘈杂的环境限制，使得人机交互更自然准确，移动机器人应用更广泛、方便和安全。

主权项

1.一种基于人脸识别的移动机器人人机交互控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：移动机器人通过体感传感器实时侦测行进前方的视野内是否有人；S2：统计前方的视野内的人数；S3：根据前方的视野内的人数调节指令接收方式如下：S301A：当前方的视野内只有一人时，将第一授权条件设置为人眼睛闭合时长大于给定阈值；人眼睛闭合时长为眼睛闭合状态的时间总长度，所述眼睛闭合状态包括：仅左眼闭合、仅右眼闭合、双眼闭合后左眼睁开和双眼闭合后右眼睁开；S301B：当前方的视野内多于一人时，按照人眼睛闭合时长线性增加调整第一授权条件；S4：当检测到视野内有人时，对视野内所有人进行追踪，实时监视被追踪者的脸部动作和\或眼部动作；S5：判断所述被追踪者的脸部动作和\或眼部动作是否符合第一授权条件；S9：使符合第一授权条件的被追踪者成为授权人，获得所述移动机器人的控制权。