[发明专利]一种多叶光栅的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610202530.3 | 申请日： | 2016-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN105759763B | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 孙孔政;柴猛 | 申请（专利权）人： | 沈阳东软医疗系统有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 党丽;王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多叶光栅的控制方法，控制电路包括FPGA和处理器单元，所述方法包括：FPGA控制电机转动以驱动叶片的移动，并对一个速度采样周期内电机编码器脉冲信号的脉冲和/或高频信号的脉冲进行计数，以获得脉冲计数值；处理器单元从FPGA获得脉冲计数值，并根据所述脉冲计数值得到电机的实际转速，以用于电机的闭环控制。该方法可以实现多路电机的控制以及电机编码器信号的采集，使得控制电路的结构简单且成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 脉冲 处理器单元 电机 多叶光栅 控制电路 编码器脉冲信号 电机编码器信号 闭环控制 采样周期 电机转动 高频信号 驱动叶片 实际转速 内电机 多路 采集 移动 | ||
【主权项】：
1.一种多叶光栅的控制方法，其特征在于，控制电路包括FPGA和处理器单元，FPGA与处理器单元相互连接，处理器单元连接上位机，FPGA连接具有电机编码器的电机，所述方法包括：FPGA按照来自处理器单元的速度控制信号控制电机转动以驱动叶片的移动，并对一个速度采样周期内电机编码器脉冲信号的脉冲和/或高频信号的脉冲进行计数，以获得脉冲计数值；处理器单元从FPGA获得脉冲计数值，并根据所述脉冲计数值得到电机的实际转速，以用于电机速度的闭环控制，速度的闭环控制中，输入信号为来自上位机的速度输入控制信号，反馈信号为通过脉冲计数值得到的电机的实际转速，输出信号为速度控制信号；对一个速度采样周期内电机编码器脉冲信号的脉冲和/或高频信号的脉冲进行计数，以获得脉冲计数值的步骤包括：获得有效计数信号，有效计数信号为速度采样脉冲信号来临之后，电机编码器脉冲信号的第一个脉冲来临时的信号；在有效计数信号来临时，FPGA将上一速度采样周期的脉冲计数值进行锁存，并进行计数复位；在有效计数信号来临时，FPGA产生数值读取中断信号并发送至处理器单元；在有效计数信号来临之后，FPGA进行电机编码器脉冲信号的脉冲和/或高频信号的脉冲的计数，直到下一个有效计数信号来临时；则处理器单元在接收到数值读取中断信号后，从FPGA获得锁存的脉冲计数值。
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