[发明专利]一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法及其设备

摘要

本发明公开了一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法，步骤为，首先，按照协作关系将机器人两两分组；之后，建立每对机器人基坐标系间的约束关系；进一步，采用安装在机器人末端的对位工具进行对位并采集坐标数据，更进一步，系统自动处理约束关系及对位工具采集的坐标数据后得出每对机器人的位姿关系进而完成标定，最后，重复以上步骤完成多机器人系统基座标系的标定；本发明还公开了一种用于标定多机器人系统基坐标系的设备；该方案能够在设备安装完成后自动完成多机器人系统的重新标定，尤其是各机器人每次工作后，由于位移不可避免，所以几乎都有必要进行重新标定，采用本方案中的方法和设备就可以自动并快捷的完成标定。

主权项

一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法，其特征在于，步骤如下：S1、将两个或两个以上相互间有协作关系的机器人按其协作关系分组，每两个机器人一组建立双机器人基坐标系间的约束关系；S2、在步骤S1建立的其中一组双机器人基坐标系中，设定其中一个机器人为主机器人，其机器人基坐标系为主机器人基坐标系，另一个为从机器人，其机器人基坐标系为从机器人基坐标系；S3、根据步骤S1建立的双机器人基坐标系的约束关系，采用安装在机器人末端的对位工具，进行对准定位，在主机器人基坐标系和从机器人基坐标系下获取对位点的坐标值；S4、根据步骤S3中获取的对位点的坐标值与双机器人基坐标系间的约束关系，运算求出从机器人基坐标的位姿关系，完成双机器人基坐标系的标定；S5、在步骤S1的其他组双机器人基坐标系中，重复上述步骤S2到S4，完成多机器人系统的基坐标系的标定。