[发明专利]一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置

摘要

本发明公开了一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置，混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。本发明能够利用混合车辆队列中各车间的制动空间进行控制。

主权项

1.一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法，其特征在于，包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动信号且纵向加速度超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；所述队列碰撞缓解要求包括：①头车为网联车并产生了制动减速度；②车辆间后车与前车的车头时距小于预设值；③尾车为网联车；④头车和尾车间的网联车与非网联车位置分布随机；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度，网联车的期望加速度ai,des(k)由下述公式获得：其约束条件为：其中：T为预测时域长度，G为混合车辆队列中网联车的集合，B为混合车辆队列中非网联车的集合，c_i为网联车的序号，c_j为非网联车的序号，mc_i为第c_i辆网联车的质量，m0为非网联车的质量，Si为第i辆车与其前车的车间距，xi(t)为t时刻第i辆车的车头位置，vi(t)为t时刻第i辆车的速度，ai(t)为t时刻第i辆车的加速度，adi(t)为第i辆车的期望加速度，τ为表征车辆响应延迟的时间常数，ai,min为第i辆车的最小加速度，ai,max为第i辆车的最大加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。