[发明专利]带轮式表面纵滑机器人手指装置

摘要

带轮式表面纵滑机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个指段、多个关节、多个关节驱动器、至少一个纵滑组件；所述纵滑组件包括辅助传动机构、纵滑驱动器、带轮传动机构和皮肤层等。该装置实现了皮肤纵滑功能——机器人手指表面可沿手指纵向滑动或转动的特殊功能，皮肤层的旋转与平移可以对与末端指段接触的物体产生向手指根部方向或反向移动的摩擦力，实现手内操作；配合其他手指，便于从桌面上拾取物体，特别适合拾取扁平物体如橡皮、硬币、纸张和布帛等；结构简单，控制容易，适用于机器人手。

主权项

一种带轮式表面纵滑机器人手指装置，包括基座、N个指段、N个关节轴、至少一个关节传动机构和至少一个关节驱动器；所述第一个指段通过第一个关节轴与基座相连，所述第i个指段通过第i+1个关节轴与第i+1个指段相连；所述关节驱动器设置在基座或者某个指段中，所述关节驱动器的输出轴与关节传动机构的输入轴相连，所述关节传动机构的输出轴与一个或多个关节轴相连；所述各关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该带轮式表面纵滑机器人手指装置，还包括至少一个纵滑组件，所述纵滑组件包括支承件、辅助传动机构、纵滑驱动器、带轮传动机构和皮肤层；所述纵滑组件安装在任意一个指段上，所述纵滑组件的支承件固定安装在所对应指段上；所述带轮传动机构包括第一带轮、第二带轮、传动带、第一转轴和第二转轴；所述第一转轴、第二转轴分别套设在支承件上，所述第一转轴的中心线与第二转轴的中心线相互平行；所述第一转轴的中心线与关节轴的中心线相互平行；所述第一带轮套固在第一转轴上，所述第二带轮套固在第二转轴上，所述传动带连接第一带轮与第二带轮，所述第一带轮、第二带轮和传动带构成带轮传动关系；所述纵滑驱动器与支承件固接，所述纵滑驱动器的输出轴与辅助传动机构的输入端相连，所述辅助传动机构的输出端与第一转轴相连；所述皮肤层与传动带固接，所述皮肤层位于对应指段的表面，其中，N为大于1的自然数，i＝1,2,…,N‑1。