[发明专利]主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置

摘要

主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、膜皮、膜皮管、流体驱动源、第一流体、第二流体和多个簧件。该装置用于抓取物体，可实现自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆的自由上下滑动达到包裹不同大小和形状物体的自适应效果；利用第二流体充入膜皮管锁紧滑动推杆，再利用第一流体排出带来膜皮收缩，拉动多个滑动推杆末端向中心弯曲聚拢，借助大气压和多点多向施加抓持力，可实现对物体的稳定抓持。该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。

主权项

一种主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，包括基座(1)和K个滑动推杆(2)；每个所述滑动推杆(2)的一端滑动镶嵌在基座(1)中且滑动方向与该滑动推杆(2)的中心线平行，所有所述滑动推杆(2)的中心线相互平行；其特征在于：该主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置还包括膜皮(4)、膜皮管(5)、第一流体(71)、第二流体(72)、第一流体驱动源、第二流体驱动源和K个簧件(3)；所述基座(1)包括K个通孔(11)、至少一个第一端口(15)和至少一个第二端口(16)；所述第一流体驱动源与第一端口(71)相连，所述第二流体驱动源与第二端口(72)相连；部分或全部所述滑动推杆(2)采用有弯曲弹性的柔性杆，所述柔性杆受力可弯曲且不受力时可复原；所述膜皮管(5)设置在基座(1)中；所述膜皮管(5)经过每个所述滑动推杆的周围，所述膜皮管分别与每个所述滑动推杆相接触；所述第二流体(72)密封在所述膜皮管(5)中；所述膜皮管(5)可变形；所述膜皮管(5)设有至少一个开口，所述膜皮管(5)的开口与所述第二端口(16)相连通；所述第i个簧件(3)的两端分别连接基座(1)与第i个滑动推杆(2)；所有所述滑动推杆(2)的一端均从基座(1)的同一侧伸出；所述膜皮(4)可变形，所述膜皮(4)具有开口，所述膜皮(4)包裹所有滑动推杆(2)伸出基座(1)的部分，所述膜皮(4)的开口密封固接在基座(1)上；所述膜皮(4)与基座(1)构成一个对第一流体(71)密封的腔室，第一流体(71)密封在所述腔室中；所述第一端口(15)为第一流体(71)进入腔室的入口或离开腔室的出口；其中，K为大于3的自然数；i＝1,2,…,K；i为自然数。