[发明专利]主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置

权利要求书

1.一种主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，包括基座(1)和K个滑动推杆 (2)；每个所述滑动推杆(2)的一端滑动镶嵌在基座(1)中且滑动方向与该滑动推杆(2)的中 心线平行，所有所述滑动推杆(2)的中心线相互平行；其特征在于：该主动锁定流体式柔性 杆簇自适应机器人手装置还包括膜皮(4)、膜皮管(5)、第一流体(71)、第二流体(72)、第一 流体驱动源、第二流体驱动源和K个簧件(3)；所述基座(1)包括K个通孔(11)、至少一个第一 端口(15)和至少一个第二端口(16)；所述第一流体驱动源与第一端口(71)相连，所述第二 流体驱动源与第二端口(72)相连；部分或全部所述滑动推杆(2)采用有弯曲弹性的柔性杆， 所述柔性杆受力可弯曲且不受力时可复原；所述膜皮管(5)设置在基座(1)中；所述膜皮管 (5)经过每个所述滑动推杆的周围，所述膜皮管分别与每个所述滑动推杆相接触；所述第二 流体(72)密封在所述膜皮管(5)中；所述膜皮管(5)可变形；所述膜皮管(5)设有至少一个开 口，所述膜皮管(5)的开口与所述第二端口(16)相连通；所述第i个簧件(3)的两端分别连接 基座(1)与第i个滑动推杆(2)；所有所述滑动推杆(2)的一端均从基座(1)的同一侧伸出；所 述膜皮(4)可变形，所述膜皮(4)具有开口，所述膜皮(4)包裹所有滑动推杆(2)伸出基座(1) 的部分，所述膜皮(4)的开口密封固接在基座(1)上；所述膜皮(4)与基座(1)构成一个对第 一流体(71)密封的腔室，第一流体(71)密封在所述腔室中；所述第一端口(15)为第一流体 (71)进入腔室的入口或离开腔室的出口；其中，K为大于3的自然数；i＝1,2,…,K；i为自然 数。

2.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第一流体驱动源采用泵。

3.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第二流体驱动源采用泵。

4.如权利要求2或3所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在 于：所述泵为可逆作用泵。

5.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述膜皮(4)由柔性可排空的材料制成，所述膜皮管(5)由柔性可排空的材料制成。

6.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第一流体驱动源采用流体容器。

7.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第二流体驱动源采用流体容器。

8.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第一流体(71)为气体。

9.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所 述第二流体(72)为气体。

10.如权利要求1所述的主动锁定流体式柔性杆簇自适应机器人手装置，其特征在于： 所述滑动推杆包括至少一个杆件(21)和至少一个可弯曲的弹性件(22)；所述杆件(21)和弹 性件(22)串联在一起。