[发明专利]多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置在审
| 申请号： | 201610153117.2 | 申请日： | 2016-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN105619441A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 付宏;张文增 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、多个手指、多孔弹性块、多个滑动推杆和簧件等。该装置采用基座、驱动器、多孔弹性块、多个手指和多个滑动推杆等综合实现了离散空间自适应抓取功能，利用了多个滑动推杆实现对物体大小和形状的自适应功能；利用传驱动器和传动机构带动手指挤压多孔弹性块或滑动推杆，使多个滑动推杆向装置的中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果；该装置对不同方向放置的各种形状物体均可有效抓持；仅需要一套杆簇，结构简单；通过手指紧箍运动，轻松实现多个滑动推杆向装置中心聚拢而达到抓持目的，能耗低。 | ||
| 搜索关键词： | 多指紧箍 弹性 变位 自适应 机器 人手 装置 | ||
【主权项】：
一种多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座(1)、多孔弹性块(2)、驱动器(3)、传动机构、至少一个手指(5)、K个滑动推杆(6)和K个簧件(7)；所述多孔弹性块(2)安装在基座(1)中，所述多孔弹性块(2)具有弹性，所述多孔弹性块(2)上有K个通孔(21)，任意两个通孔(21)的中心线的夹角小于15度；所述驱动器(3)的输出轴与传动机构(4)的输入端相连，所述传动机构(4)的输出端与手指(5)相连；第i个所述滑动推杆(6)滑动镶嵌在第i个通孔(21)中，第i个所述滑动推杆(6)的中心线与其在第i个通孔(21)中的滑动方向一致；每个所述滑动推杆(6)的一端伸出在基座(1)的外侧；第i个所述簧件(7)的两端分别连接第i个滑动推杆(6)和基座(1)，或者第i个所述簧件(7)的两端分别连接第i个滑动推杆(6)和多孔弹性块(2)；所述手指(5)转动或平动设置在基座中；所述手指与传动机构(4)的输出端相连；所述手指(5)与多孔弹性块(2)或与位于外围的滑动推杆(6)相接触；其中，K为大于3的自然数；i＝1,2,…,K；i为自然数。
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