[发明专利]多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置

权利要求书

1.一种多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座(1)、多孔 弹性块(2)、驱动器(3)、传动机构、至少一个手指(5)、K个滑动推杆(6)和K个簧件(7)；所述 多孔弹性块(2)安装在基座(1)中，所述多孔弹性块(2)具有弹性，所述多孔弹性块(2)上有K 个通孔(21)，任意两个通孔(21)的中心线的夹角小于15度；所述驱动器(3)的输出轴与传动 机构(4)的输入端相连，所述传动机构(4)的输出端与手指(5)相连；第i个所述滑动推杆(6) 滑动镶嵌在第i个通孔(21)中，第i个所述滑动推杆(6)的中心线与其在第i个通孔(21)中的 滑动方向一致；每个所述滑动推杆(6)的一端伸出在基座(1)的外侧；第i个所述簧件(7)的 两端分别连接第i个滑动推杆(6)和基座(1)，或者第i个所述簧件(7)的两端分别连接第i个 滑动推杆(6)和多孔弹性块(2)；所述手指(5)转动或平动设置在基座中；所述手指与传动机 构(4)的输出端相连；所述手指(5)与多孔弹性块(2)或与位于外围的滑动推杆(6)相接触； 其中，K为大于3的自然数；i＝1,2,…,K；i为自然数。

2.如权利要求1所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述 多孔弹性块(2)由乳胶、硅胶或橡胶中的任意一种或多种制成。

3.如权利要求1或2所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于： 还包括M个套筒(22)；第j个所述套筒(22)固定安装在第j个通孔(21)中；第j个所述滑动推 杆(6)滑动镶嵌在第j个套筒(22)中；其中M为不大于滑动推杆(6)的数量且M为自然数；i＝ 1,2,…,M；j为自然数。

4.如权利要求1或2所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于： 所述传动机构包括减速器(41)、转轴(42)和传动带(43)；所述驱动器(3)的输出轴与减速器 (41)的输入轴相连，所述减速器(41)的输出轴与转轴(42)相连，所述转轴(42)套设在基座 中；所述手指(5)套设在基座(1)上；所述传动带(43)连接转轴(42)与手指(5)。

5.如权利要求1或2所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于： 所述驱动器(3)采用电机、气缸或液压缸。

6.如权利要求1或2所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于： 所述驱动器(3)安装在基座(1)上。

7.如权利要求1所述的多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述 多孔弹性块(2)包括多个孔间簧件(23)和N个通孔件(24)；所述孔间簧件(23)连接在通孔件 (24)之间；所述通孔(21)设在通孔件(24)上；其中，N为滑动推杆(6)的数量。