[发明专利]表面二维可动机器人手指单元装置

摘要

表面二维可动机器人手指单元装置，属于机器人手技术领域，包括基座指段、末端指段、关节轴、横转组件和纵移组件等。该装置实现了皮肤二维运动——手指表面可沿手指纵向滑移和横向转动的功能。该装置在抓取物体时具有可以二维运动的手指表面，适合对所抓取物体进行手内操作；该装置便于从桌面上拾取物体，尤其是扁平物体如橡皮、硬币、纸张和布帛等；此外，该装置配合不同皮肤的切换能实现更多功能；该装置结构简单，控制容易，适合安装在机器人手上使用。

主权项

一种表面二维可动机器人手指单元装置，包括基座指段、末端指段和关节轴；所述关节轴套设在基座指段中，所述末端指段套接在关节轴上；其特征在于：该表面二维可动机器人手指单元装置，还包括横转组件和纵移组件；所述末端指段包括末端指段支承件和末端指段外壳；所述末端指段支承件套接在关节轴上；所述横转组件包括纵轴、第一驱动器和第一传动机构；所述第一驱动器安装在末端指段支承件上且所述第一传动机构的输出端与末端指段外壳相连，或者，所述第一驱动器固定安装在末端指段外壳上且所述第一传动机构的输出端与末端指段支承件相连；所述第一驱动器的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述纵轴套设在末端指段支承件中，所述末端指段外壳套接在纵轴上；所述纵移组件包括支承件、第二驱动器、第二传动机构、第三传动机构和皮肤层；所述第三传动机构包括第一传动轮、第二传动轮、传动件、第一横轴和第二横轴；所述支承件固接在末端指段外壳上；所述第二驱动器与支承件固接，所述第二驱动器的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第一横轴相连；所述第一横轴、第二横轴分别套设在支承件上；所述第一横轴的中心线与第二横轴的中心线相互平行；所述第一传动轮套固在第一横轴上，所述第二传动轮套接在第二横轴上，所述传动件连接第一传动轮与第二传动轮，所述第一传动轮、第二传动轮和传动件构成传动关系；所述皮肤层与传动件固接，所述皮肤层位于末端指段外壳的表面；所述纵轴的中心线与第一横轴的中心线相互垂直。