[发明专利]自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置

摘要

自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个驱动器、两套开环腱绳传动机构和簧件。该装置实现了四种抓取模式，包括：1)双关节耦合转动抓取模式；2)双关节独立转动抓取模式；3)双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4)双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式；该装置具有碰撞后自动复位的功能，在人机交互时比较安全，适合用于服务型机器人，尤其是在人群聚集的家庭、学校、医院和公共场所使用；该装置结构紧凑、体积小、重量轻，制造和维护成本低。

主权项

一种自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、第一驱动器和第二驱动器；所述近关节轴套设在基座中，所述远关节轴套设在中部指段中，所述近关节轴与远关节轴平行；所述中部指段套设在近关节轴上，所述末端指段套设在远关节轴上；其特征在于：该自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置还包括第一传动机构、第二传动机构、第一柔性件、第二柔性件、第一簧件、第一近关节滑轮、第二近关节滑轮和远关节滑轮；所述第一驱动器的输出轴与第一传动机构的输入轴相连，所述第二驱动器的输出轴与第二传动机构的输入轴相连；所述第一近关节滑轮套接在近关节轴上，所述第二近关节滑轮套接在近关节轴上，所述远关节滑轮套接在远关节轴上；所述第一柔性件的一端与第一传动机构的输出端相连，所述第一柔性件的另一端与末端指段相连；所述第一柔性件依次缠绕经过第一近关节滑轮的背面，然后穿过中部指段，之后再缠绕经过远关节滑轮的正面；所述第二柔性件的一端与第二传动机构的输出端相连，所述第二柔性件的另一端与中部指段相连；所述第二柔性件缠绕经过第二近关节滑轮的正面；其中，第一近关节滑轮、第二近关节滑轮和远关节滑轮的正面是指靠向所抓物体的一侧，背面是指不靠向所抓物体的一侧；所述第一簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。