[发明专利]一种汽车动态紧急避撞控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车动态紧急避撞控制方法，包括如下步骤1根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态；2通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程；3对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离；4将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式；5单位时间间隔后，再次测量数据，重复步骤1至4。该方法为系统提供完整避撞行驶状态模型，进一步保证避撞成功率；并且缩小了行驶汽车的安全距离，避免不必要的道路浪费。

主权项

一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法判定前车的行驶状态；所述的自车和前车的行驶信息包括：自车的行驶速度Vr、前车的行驶速度Vf、以及自车与前车间的相对距离Drelative；步骤2：通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，具体实现分为如下情况：(1)当前车静止或者匀速时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：(2)当前车减速行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：(3)当自车与前车逆向行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：上述关系式中，Dw表示避撞预警距离；Db表示强制制动距离；Dh表示相对速度消除后，自车与前车间仍要保持的距离；T0表示驾驶员反应时间，即驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；T1表示制动器协调阶段，包括消除各铰链和轴承间间隙的时间，到制动摩擦片完全贴靠在制动盘上的时间；T2表示减速度增长阶段，指减速度从零增加到恒定值的时间；T3表示持续制动阶段，指汽车以恒定的减速度减速到车速为零的时间；u表示路面附着系数；g表示重力加速度；α表示为摩擦力和水平方向夹角；af表示前车加速度；步骤3：对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；步骤4：将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式；步骤5：单位时间间隔后，再次测量数据，重复上述步骤1至步骤4。