[发明专利]一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法

摘要

一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，本发明涉及适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有UUV回收受海况影响大，通信声呐数据传输受海洋环境影响大，通信不稳定，无法完全接收母船发送的所有位置信息，而且海洋地理情况复杂的问题。一、定义第四级航迹规划；定义第三级航迹规划；第二级航迹规划；定义第一级航迹规划；二、当第一级存在，输出第一级航迹规划的结果；当第一级无航迹输出，第二级输出航迹时，输出第二级航迹规划结果；当一、二级均无航迹输出，第三级航迹规划有输出，输出第三级航迹规划结果；否则输出第四级航迹规划结果。本发明应用于UUV跟踪母船航迹规划领域。

主权项

1.一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，其特征在于一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、根据母船航行计划和海图标示信息定义第四级航迹规划；根据母船更改航行终点信息定义第三级航迹规划；根据母船间隔发送的位置信息定义第二级航迹规划；根据碍航物信息定义第一级航迹规划；步骤二、UUV和母船航行过程中，当第一级航迹规划存在输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第一级航迹规划的结果；当第一级航迹规划无航迹输出，第二级航迹规划输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第二级航迹规划结果；当一、二级航迹规划均无航迹输出，第三级航迹规划有输出航迹时，UUV航迹规划系统输出第三级航迹规划结果；否则UUV航迹规划系统输出第四级航迹规划结果；所述步骤一中根据母船航行计划和海图标示信息定义第四级航迹规划；具体过程为：步骤一一、UUV执行跟踪母船任务开始前，利用无线电向母船发送目前UUV电量信息；步骤一二、母船根据航行目的及目前UUV电量信息，确定母船航行终点，并制定母船航行计划，母船航行计划包括航速、航向、拐点；根据制定的母船航行计划结合海图标示的岸形、岛屿、礁石、水深信息对UUV进行全局航迹规划；步骤一三、母船通过无线电将全局航迹规划规划的航迹发送给UUV，UUV接收到规划的航迹后，开始按规划的航迹航行，定义为第四级航迹规划。