[发明专利]一种型材牵引方法

摘要

本发明提供一种型材牵引方法，采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。本发明型材牵引方法实用性强和牵引速度快，其可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率以及可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产。

主权项

1.一种型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；所述机械臂包括用于与立式行走轨道滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；设置机械锁，所述机械锁沿夹持机构张开方向以阻挡的方式限制夹持机构的张开角度；所述相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指：相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一个加工工序的位置；所述相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位是指：相邻两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序；其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。