[发明专利]一种型材牵引方法

权利要求书

1.一种型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；

相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

所述机械臂包括用于与立式行走轨道滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；

设置机械锁，所述机械锁沿夹持机构张开方向以阻挡的方式限制夹持机构的张开角度；

所述相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指：相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一个加工工序的位置；

所述相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位是指：相邻两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序；其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。

2.根据权利要求1所述的型材牵引方法，其特征在于：所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的同轴螺纹件以及分别套设在螺纹件上的夹板一和夹板二；所述夹持工序包括以下步骤：

第一步，通过反向设置螺纹件的方式带动夹板一和夹板二的开合，实现夹持机构对型材进行初步夹持；其中，反向设置螺纹件的方式是指同轴的螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反；

第二步，设置与夹板一可转动连接的压紧部，通过可转动的压紧部对型材进行夹持位置的调节，实现夹持机构对型材进行匹配夹持。

3.根据权利要求2所述的型材牵引方法，其特征在于：所述牵引工序是指夹持机构通过立式行走机构在立式行走轨道上行走移动时以反扣的方式实现型材的牵引；所述反扣的方式是指在夹板二上设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向的若干条斜锯齿，每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置，实现斜锯齿与型材牵引的反扣作用。

4.根据权利要求1所述的型材牵引方法，其特征在于：所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动。

5.根据权利要求4所述的型材牵引方法，其特征在于：所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接是指：在立式行走机构设置若干个导向轮，导向轮上下对称分布在立式行走机构的底部，每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成，上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接。

6.根据权利要求1所述的型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由两个牵引单元叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。