[发明专利]一种型材牵引方法

说明书

本发明提供一种型材牵引方法，采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。本发明型材牵引方法实用性强和牵引速度快，其可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率以及可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产。

技术领域

本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种型材牵引方法。

背景技术

在金属型材挤压拉出成型的加工工艺中，具体的生产过程为：金属型材经挤压机挤压后，制成的铝型材从挤压机的出料口出料。金属型材出料口前方设有出料平台，在出料平台和出料口之间安装有切割机或其它加工设备。在出料时，为了防止金属型材扭曲，在金属型材由模具口出来后需要有夹具牵引其沿导轨行走。

传统的操作方式的采用人工手动牵引金属型材，到达规定长度后，由出料口的切割机锯断。这种传统人工牵引方式不仅工作效率低，而且安全性能低，难以保证人员的安全操作。

目前，虽然也出现一些型材牵引设备来代替人工牵引，该牵引设备将金属型材的料头往模具的外部牵引，从而生产出长条状的金属型材。然而，现有的型材牵引方法存在下述缺点：

1、现有实现牵引方法的牵引设备结构复杂和卧式平放在地面上导致占用面积大，从而造成设备制造成本高，也增加了型材的生产成本。同时，牵引设备采用卧式结构也容易受到地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度。

2、现有的型材牵引方法只采用一台沿直线运动的带夹臂的小车来对型材进行牵引，导致生产效率低。

3、现有的型材牵引方法中夹持型材的夹具通用性差。由于生产的型材大小规格不统一，该夹具仅能适用一种管径规格的型材进行夹持，对于不同尺寸的金属型材需要更换夹具，从而导致通用性不强、夹持效果差和成本高。

4、现有的型材牵引方法大多采用带夹具的牵引小车来实现型材的牵引，这种夹具加行走小车简单的组合方式灵活性差，只能实现行走和夹持的功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种实用性强和牵引速度快的型材牵引方法，该型材牵引方法不仅可有效提高型材牵引的质量，而且可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产，从而代替传统的人工牵引加工。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；

相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

在上述方案中，在上述方案中，本发明的牵引方法采用M个牵引单元叠加拼接组成，而相邻两个牵引单元的机械臂悬以协同交替的方式对型材进行牵引，可实现同一时间对多条型材进行快速牵引的效果，从而不仅可达到高效和稳定的牵引效果，而且也大大提高型材自动牵引的效率。同时，本发明采用机械臂作为型材牵引的执行机构不仅操作灵活，而且便于控制。