[发明专利]一种取放料机械手

摘要

本发明公开了一种取放料机械手，该取放料机械手能够由水平运动组件带动吸盘组件在物料取料位置与物料放料位置之间的平移运动，并由垂直运动组件和吸盘组件实现在物料取料位置进行物料取料以及在物料放料位置进行物料放料，从而实现物料的取放料；并且，该取放料机械手采用设有一级框架、倍速板、二级框架和侧板的水平运动组件，使得水平运动组件分成上下两级框架进行传动，一级框架、倍速板和二级框架在传动过程中的平移运动速度依次逐级递进。本发明具有吸盘组件平移运动速度快、物料取放效率高、水平运动组件结构紧凑稳定性高、制造成本低的优点。

主权项

一种取放料机械手，由机架组件、垂直运动组件、水平运动组件和能够抓起放下物料的吸盘组件组成，所述垂直运动组件安装在所述机架组件上，所述垂直运动组件能够带动所述水平运动组件和吸盘组件上下运动，所述水平运动组件能够带动所述吸盘组件左右运动，其特征在于：所述的水平运动组件设有伺服电机(9)、行星减速器(10)、一级框架(13)、倍速板(22)、二级框架(23)和侧板(14)，所述一级框架(13)、倍速板(22)和二级框架(23)由上至下水平布置，所述一级框架(13)的顶面与所述垂直运动组件的底面之间安装有第二直线滑动副、侧壁与所述侧板(14)的上部之间安装有第三直线滑动副，所述倍速板(22)的顶面与所述一级框架(13)的底面之间安装有第四直线滑动副、侧壁与所述侧板(14)的中部固定连接，所述二级框架(23)的侧壁与所述侧板(14)的下部之间安装有第五直线滑动副，并且，所述第二至第五直线滑动副的滑动方向均沿左右方向设置；所述伺服电机(9)和行星减速器(10)均固定在所述垂直运动组件上，所述行星减速器(10)的联轴器与伺服电机(9)的电机轴联接、出力轴穿入到所述一级框架(13)的框内位置；所述一级框架(13)的框内位置设有第一齿轮(37)、第一齿条(27)、左端同步带轮(24)、右端同步带轮(28)、第一同步带(25)、第二同步带(26)、第二齿条(31)和第二齿轮(30)，所述二级框架(23)的框内位置设有第三齿轮(34)和第三齿条(33)，其中，所述第一齿条(27)、左端同步带轮(24)的安装座、右端同步带轮(28)的安装座和第二齿条(31)均固定在所述一级框架(13)上，并且所述第一齿条(27)的延伸方向、左端同步带轮(24)与右端同步带轮(28)之间的连线方向、第二齿条(31)的延伸方向均沿左右方向设置，所述第一齿轮(37)套装固定在所述行星减速器(10)的出力轴上并与所述第一齿条(27)啮合连接；所述第一同步带(25)与左端同步带轮(24)啮合连接，所述第二同步带(26)与右端同步带轮(28)啮合连接，所述第一同步带(25)和第二同步带(26)的一端均固定在所述垂直运动组件的底面上、另一端均固定在所述倍速板(22)的顶面上，并且所述第一同步带(25)和第二同步带(26)的延伸方向均沿左右方向设置；所述第三齿条(33)以延伸方向沿左右方向设置的方式固定在所述二级框架(23)上，所述倍速板(22)上固定有轴承座(36)，该轴承座(36)安装有上端穿入所述一级框架(13)框内位置、下端穿入所述二级框架(23)框内位置的齿轮轴(35)，所述第二齿轮(30)套装固定在齿轮轴(35)的上端并与所述第二齿条(31)啮合连接，所述第三齿轮(34)套装固定在齿轮轴(35)的下端并与所述第三齿条(33)啮合连接；所述吸盘组件固定在所述二级框架(23)上；所述的垂直运动组件设有气缸(3)、连接座(4)、类L型支架(5)和第一直线滑动副；所述气缸(3)固定在所述机架组件上，并且所述气缸(3)的活塞杆朝上设置，所述类L型支架(5)由立杆部(501)和连接在立杆部(501)下端面的水平板(502)构成，所述立杆部(501)的上端部通过所述连接座(4)与气缸(3)的活塞杆固定连接，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部(501)的中部与所述机架组件之间，并且所述第一直线滑动副的滑动方向沿上下方向设置；所述一级框架(13)的顶面与所述垂直运动组件的底面之间安装有第二直线滑动副即：所述第二直线滑动副安装在所述一级框架(13)的顶面与所述类L型支架(5)的水平板(502)底面之间；所述伺服电机(9)和行星减速器(10)均固定在所述垂直运动组件上即：所述伺服电机(9)和行星减速器(10)均固定在所述类L型支架(5)的水平板(502)顶面上；所述行星减速器(10)的出力轴穿入到所述一级框架(13)的框内位置即：所述行星减速器(10)的出力轴通过开设在所述水平板(502)上的通孔穿入到所述一级框架(13)的框内位置；所述的机架组件由两根支撑柱(1)和连接在两根支撑柱(1)之间的横梁(2)组成；所述气缸(3)固定在所述机架组件上即：所述气缸(3)固定在所述横梁(2)上，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部(501)的中部与所述机架组件之间即：所述横梁(2)上固定有安装板(8)，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部(501)的中部与所述安装板(8)之间；所述一级框架(13)的顶面与所述类L型支架(5)的水平板(502)底面之间安装有两套所述第二直线滑动副，该两套第二直线滑动副分别位于所述一级框架(13)的框内位置两侧，每一套所述第二直线滑动副均由固定在所述水平板(502)底面上的第二滑块(11)和固定在所述一级框架(13)顶面上第二导轨(12)构成；所述的水平运动组件设有两块所述侧板(14)；所述两块侧板(14)分别位于所述一级框架(13)、倍速板(22)和二级框架(23)的两侧；所述一级框架(13)的两侧侧壁分别与对应侧侧板(14)的上部之间安装有一套所述第三直线滑动副，每一套所述第三直线滑动副均由固定在所述对应侧侧板(14)上部上的第三滑块(16)和固定在所述一级框架(13)对应侧侧壁上第三导轨(17)构成；所述倍速板(22)的顶面与所述一级框架(13)的底面之间安装有两套第四直线滑动副，该两套第四直线滑动副分别位于所述一级框架(13)的框内位置两侧，每一套所述第四直线滑动副均由固定在所述一级框架(13)底面上的第四导轨(18)和固定在所述倍速板(22)顶面上的第四滑块(19)构成；所述二级框架(23)的两侧侧壁分别与对应侧侧板(14)的下部之间安装有一套所述第五直线滑动副，每一套所述第五直线滑动副均由固定在所述对应侧侧板(14)下部上的第五滑块(20)和固定在所述二级框架(23)对应侧侧壁上的第五导轨(21)构成。