[发明专利]面向船舶动力定位系统控制力平缓变化时推进器水动力干扰处理方法有效
| 申请号： | 201610124032.1 | 申请日： | 2016-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN105808837B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐海祥;周兴;殷进军 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学;中国船舶重工集团公司第七一二研究所 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 胡镇西;胡红林 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向船舶动力定位系统控制力平缓变化时推进器水动力干扰处理方法，该方法包括：建立可变角度分配模式下的推力分配数学模型；求解有约束最优化问题的解；由第一次分配后推进器角度、由X方向与Y方向产生的力矩及当前控制合力方向判断是否进行水动力干扰处理；根据当前船舶配置矩阵及当前控制合力方向改变权值矩阵，进行二次推力分配，得到新的推力分配结果。本发明方法能够避免设置一个或多个推力禁区，缩小推力可行域的范围；能有效解决在控制力平缓变化时推进器易落在禁区范围内的问题，减少水动力干扰引起的推力损失。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 船舶 动力 定位 系统 控制力 平缓 变化 推进器 干扰 处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向船舶动力定位系统控制力平缓变化时推进器水动力干扰处理方法，其特征在于，包括：S100、建立可变角度分配模式下的推力分配数学模型；S200、求解有约束最优化问题的解；S300、由第一次分配后推进器角度、由X方向与Y方向产生的力矩及当前控制合力方向判断是否进行水动力干扰处理；判断当前控制周期内推进器角度是否满足不落在禁区且离禁区边界10度以外的地方，如若满足，则无须处理，输出结果；若推进器角度落在禁区或者靠近禁区10度以内时，进行下面计算：(1)判断当前控制力的合力方向：![]()
其中τy代表Y方向的控制力，τx代表X方向的控制力；(2)计算分别由所有推进器X方向和Y方向分力产生的力矩M大小：![]()
其中uxn代表第n个推进器在X方向的推力，uyn代表第n个推进器在Y方向的推力；lxn,lyn分别代表第n个推进器在随船坐标系下的横纵坐标位置；S400、根据当前船舶配置矩阵及当前控制合力方向改变权值矩阵，进行二次推力分配，得到新的推力分配结果。
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