[发明专利]一种应用于智能驾驶的停止线检测方法

摘要

本发明涉及一种应用于智能驾驶的停止线检测方法，采集路面灰度图片，提取感兴趣区域；对提取出来的感兴趣区域进行预处理得到二值图；判断图像中是否存在斑马线，如果存在，则根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；否则检测图像中是否存在路面标识符；如果存在路面标识符，则根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测。本发明通过统计连通域信息，并利用斑马线、路面标识符等辅助信息共同完成停止线的有无判断，并记录停止线在图像中所在的位置。

主权项

1.一种应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采集路面灰度图片，提取感兴趣区域；步骤2：对提取出来的感兴趣区域进行预处理得到二值图；步骤3：判断图像中是否存在斑马线，如果存在，则根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；否则检测图像中是否存在路面标识符；步骤4：如果存在路面标识符，则根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；所述根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：步骤3.1：将当前行灰度值进行累加，得到当前行的累加和，记为Sum_Zebra；步骤3.2：对图像进行行累加，得到累加和数组；步骤3.3：在累加和数组中找到小于0.8*Sum_Zebra的行，记为R1；步骤3.4：从R1行开始，在累加和数组中找到大于1.4*Sum_Zebra的行；步骤3.5：如果找到，则该行为停止线所在行，完成检测过程；步骤3.6：否则对图像进行标记连通，并统计连通域信息；步骤3.7：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程；所述根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：步骤4.1：提取路面标识符特征向量；步骤4.2：将检测路面标识符的特征向量输入adboost神经网络中，判断该特征向量是否为路面标识符，如果是，则图像中存在路面标识符，执行步骤3，否则不存在路面标识符，完成停止线检测过程；步骤4.3：截取图像第一行到标识符起始行之间的部分图像，对部分图像进行标记连通，并统计连通域信息；步骤4.4：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程。