[发明专利]一种应用于智能驾驶的停止线检测方法

权利要求书

1.一种应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：采集路面灰度图片，提取感兴趣区域；

步骤2：对提取出来的感兴趣区域进行预处理得到二值图；

步骤3：判断图像中是否存在斑马线，如果存在，则根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；否则检测图像中是否存在路面标识符；

步骤4：如果存在路面标识符，则根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；

所述根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：

步骤3.1：将当前行灰度值进行累加，得到当前行的累加和，记为Sum_Zebra；

步骤3.2：对图像进行行累加，得到累加和数组；

步骤3.3：在累加和数组中找到小于0.8*Sum_Zebra的行，记为R1；

步骤3.4：从R1行开始，在累加和数组中找到大于1.4*Sum_Zebra的行；

步骤3.5：如果找到，则该行为停止线所在行，完成检测过程；

步骤3.6：否则对图像进行标记连通，并统计连通域信息；

步骤3.7：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程；

所述根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：

步骤4.1：提取路面标识符特征向量；

步骤4.2：将检测路面标识符的特征向量输入adboost神经网络中，判断该特征向量是否为路面标识符，如果是，则图像中存在路面标识符，执行步骤3，否则不存在路面标识符，完成停止线检测过程；

步骤4.3：截取图像第一行到标识符起始行之间的部分图像，对部分图像进行标记连通，并统计连通域信息；

步骤4.4：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程。

2.根据权利要求1所述的应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：所述提取感兴趣区域的过程为，一个车道内的梯形的区域，通过行近邻差值法，将该梯形区域转化为矩形区域，即为感兴趣区域。

3.根据权利要求2所述的应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：所述行近邻差值法为：将任意长度的行，通过近邻差值，拉伸为指定宽度的行。

4.根据权利要求1所述的应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：所述预处理过程为：

对感兴趣区域图像进行大尺度均值滤波处理，得到目标图像，然后对目标图像进行二值化处理，得到二值图。

5.根据权利要求1所述的应用于智能驾驶的停止线检测方法，其特征在于：所述判断图像中是否存在斑马线包括以下过程：

步骤1：提取图像第一行灰度信息作为检测斑马线的特征向量；

步骤2：将检测斑马线的特征向量输入adboost神经网络中，判断该特征向量是否为斑马线，如果是，则图像中存在斑马线，判断结束，否则执行步骤3；

步骤3：判断当前行是否为图像最后一行，如果是，则提取下一行灰度信息，作为检测斑马线的特征向量，执行步骤2，否则图像中不存在斑马线，判断结束。