[发明专利]图像视差获取方法及装置

摘要

本申请公开了一种图像视差获取方法及装置，其中，该方法包括：针对左目图像和右目图像中的每一个事件，计算该事件在预定视差范围内的代价，根据该代价，计算该事件的中间过程视差；其中，左目图像和右目图像是基于DVS获取的图像；针对第一图像中的每一个事件，根据该事件的中间过程视差以及第二图像中的对应事件的中间过程视差，确定第一图像中的该事件是否为鲁棒事件；其中，当第一图像为左目图像时，第二图像为右目图像，当第一图像为右目图像时，第二图像为左目图像；根据第一图像中的鲁棒事件的中间过程视差，估计第一图像中的所有事件的全局最优视差。本申请能够解决现有技术中由于针对每一个像素进行处理而导致的计算量较大且计算所需时间较长的问题。

主权项

1.一种图像视差获取方法，其特征在于，包括：针对左目图像和右目图像中的每一个事件，计算该事件在预定视差范围内的代价，根据该代价，计算该事件的中间过程视差；其中，所述左目图像和所述右目图像是基于动态视觉传感器DVS获取的图像；所述事件是根据光照强度变化大于给定阈值而产生的事件；针对第一图像中的每一个事件，根据该事件的中间过程视差以及第二图像中的对应事件的中间过程视差，确定所述第一图像中的该事件是否为鲁棒事件；其中，当所述第一图像为所述左目图像时，所述第二图像为所述右目图像，当所述第一图像为所述右目图像时，所述第二图像为所述左目图像；根据所述第一图像中的鲁棒事件的中间过程视差，估计所述第一图像中的所有事件的全局最优视差。