[发明专利]图像视差获取方法及装置

说明书

本申请公开了一种图像视差获取方法及装置，其中，该方法包括：针对左目图像和右目图像中的每一个事件，计算该事件在预定视差范围内的代价，根据该代价，计算该事件的中间过程视差；其中，左目图像和右目图像是基于DVS获取的图像；针对第一图像中的每一个事件，根据该事件的中间过程视差以及第二图像中的对应事件的中间过程视差，确定第一图像中的该事件是否为鲁棒事件；其中，当第一图像为左目图像时，第二图像为右目图像，当第一图像为右目图像时，第二图像为左目图像；根据第一图像中的鲁棒事件的中间过程视差，估计第一图像中的所有事件的全局最优视差。本申请能够解决现有技术中由于针对每一个像素进行处理而导致的计算量较大且计算所需时间较长的问题。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种图像视差获取方法及装置。

背景技术

目前，图像视差计算技术已经在许多重要的应用场景，例如，对象识别、场景三维建模和辅助驾驶等应用场景中发挥了核心作用。近年来，图像视差计算技术成果丰硕，根据双目图像(两个传感器在同一时刻拍摄同一场景得到的两个图像，分别称为左目图像和右目图像)匹配使用方法的不同，主要可以分为如下三类：

1)基于局部特征相似性的技术

该类技术通过匹配双目图像的每个像素及其邻域范围内像素的特征分布，为左目图像的每个像素点，在右目图像中匹配到最佳像素。

2)基于非局部特征相似性的技术

该类技术在整个图像特征空间中，为每个像素寻找特征相近的多个像素，建立这些像素间的相似性关系；在此基础上，计算双目图像中像素的代价匹配矩阵，通过贪心策略得到每个像素的视差。

3)基于全局特征相似性的技术

该类技术首先建立每个像素和所在图像中所有像素的相似性，构建图像的条件随机场；利用局部特征相似性技术，分别计算双目图像中每个像素的视差，通过左右交叉验证，去除匹配异常点；利用条件随机场，将鲁棒的视差传播到其它像素。

上述三类技术均针对像素进行处理，即，需要针对每一个像素进行处理，所需计算量较大，计算所需时间较长。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种图像视差获取方法及装置。

本申请的技术方案如下：

一方面，提供了一种图像视差获取方法，包括：

针对左目图像和右目图像中的每一个事件，计算该事件在预定视差范围内的代价，根据该代价，计算该事件的中间过程视差；其中，左目图像和右目图像是基于DVS获取的图像；

针对第一图像中的每一个事件，根据该事件的中间过程视差以及第二图像中的对应事件的中间过程视差，确定第一图像中的该事件是否为鲁棒事件；其中，当第一图像为左目图像时，第二图像为右目图像，当第一图像为右目图像时，第二图像为左目图像；

根据第一图像中的鲁棒事件的中间过程视差，估计第一图像中的所有事件的全局最优视差。

其中，在针对左目图像和右目图像中的每一个事件，计算该事件在预定视差范围内的代价之前，还包括：去除左目图像和右目图像中的噪声。

其中，去除图像中的噪声的方法包括：

对图像进行特征分解，得到其中，δ_i表示第i个特征值，并且，δ₁,δ₂,…,δ_r按照由大到小的顺序排列，u_i和v_i表示相互正交的特征向量，r表示特征值的总数；