[发明专利]一种可实现稳定纯平动的三自由度并联机构

摘要

一种可实现稳定纯平动的三自由度并联机构，其包括基座、动平台以及连接它们的三个结构相同的分支，分支中的下连杆的一端通过转动副与基座连接,其另一端通过下万向铰与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上万向铰与动平台连接。第一、三分支与基座相连的两个转动副轴线平行；第一、三分支与动平台相连的两个上万向铰外侧转动副轴线平行，第二分支与基座相连的转动副轴线垂直于第一、三分支与基座相连的转动副轴线；第二分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一、三分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线。本发明可以使机构各分支处于不同构件上的转动副自然平行，实现稳定的三平动运动，在运动过程中不会出现机构演化。

主权项

一种可实现稳定纯平动的三自由度并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座与动平台的三个结构相同的分支，其特征在于：所述分支由下连杆和上连杆组成，下连杆的一端通过转动副与基座连接,该下连杆的另一端通过下万向铰与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上万向铰与动平台连接；上万向铰中与动平台连接的转动副和下万向铰中与下连杆连接的转动副均为外侧转动副，上、下万向铰中与上连杆连接的转动副均为内侧转动副，每个万向铰中，外侧转动副轴线与内侧转动副轴线垂直；第一、三分支与基座相连的两个转动副轴线平行；第一、三分支与动平台相连的两个上万向铰外侧转动副轴线平行；第二分支与基座相连的转动副轴线垂直于第一、三分支与基座相连的转动副轴线；第二分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一、三分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线；三个分支中，与基座相连的转动副轴线均平行于基座平面，与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线均平行于动平台平面；各分支中，转动副轴线与下连杆轴线垂直，并且与下万向铰外侧转动副轴线平行，下万向铰内侧转动副轴线与上连杆轴线垂直，并且与上万向铰内侧转动副轴线平行。