[发明专利]基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法有效
| 申请号： | 201610030396.3 | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105651295A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 李非;王军德;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430079 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法，通过Bezier曲线的性质能保证曲线与驶入车道Link和驶出车道Link的相切，同时利用中间控制点的位置，可以非常安全控制曲线穿越区域，避免发生穿越路口安全岛以及穿越道路边缘的情况，所生成的曲线与安全的行车轨迹线贴合。因此可以给无人驾驶车辆在通过路口时提供安全的行车轨迹参考线。本发明利用Bezier曲线的特性，建立了一种连接交叉路口驶入驶出车道Link的行车轨迹曲线的算法，该算法满足了与实际行车轨迹的贴合性和安全性，且算法统一，便于实现，不同走向的连接关系均可以使用该算法。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 bezier 曲线 构建 交叉 路口 驶入 驶出 车道 link 连接 算法 | ||
【主权项】：
一种基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法，其特征在于，所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法包括以下步骤：S1、获取车辆自驶入车道Link的驶入矢量信息，以及车辆自驶出车道Link的驶出矢量信息，并根据驶入矢量信息和驶出矢量信息得到车辆行驶轨迹的变化角度；S2、设定多种阈值条件，根据阈值条件与变化角度的比较结果，确定车辆行驶轨迹的变化模式；S3、根据车辆行驶轨迹的变化模式确定控制点，并基于Bezier曲线方程建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线。
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