[发明专利]基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法

权利要求书

1.一种基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法， 其特征在于，所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲 线算法包括以下步骤：

S1、获取车辆自驶入车道Link的驶入矢量信息，以及车辆自驶出车道Link 的驶出矢量信息，并根据驶入矢量信息和驶出矢量信息得到车辆行驶轨迹的变 化角度；

S2、设定多种阈值条件，根据阈值条件与变化角度的比较结果，确定车辆 行驶轨迹的变化模式；

S3、根据车辆行驶轨迹的变化模式确定控制点，并基于Bezier曲线方程建 交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线。

2.根据权利要求1所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link 的连接曲线算法，其特征在于，所述步骤S1包括以下分步骤；

S11、根据车辆在驶入车道Link中的走向确定驶入矢量信息；

S12、根据车辆在驶出车道Link中的走向确定驶出矢量信息；

S13、驶入矢量信息和驶出矢量信息的延长线相交，形成车辆行驶轨迹的第 一变化角度A1；

S14、驶入车道Link的最后一个坐标点为车辆驶入点，驶出车道Link的第 一个坐标点为车辆驶出点，车辆驶入点与驶出点的连线相对驶出矢量信息相交， 得到第二变化角度A2。

3.根据权利要求1所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link 的连接曲线算法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤；

S21、设置车辆的转弯判定阈值n1、掉头判定阈值n2、同向偏移阈值n3；

S22、将第一变化角度A1和第二变化角度A2与各项阈值进行比较，设定多 种判定条件；

S23、根据判定条件确定车辆行驶轨迹的变化模式。

4.根据权利要求3所述基于激光点云的车道边线自动提取方法，其特征在 于，所述车辆的行驶轨迹的变化模式包括直行模式、直行偏移模式、左(右) 转弯模式、掉头模式。

5.根据权利要求3所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link 的连接曲线算法，其特征在于，所述多种判定条件包括：

判定1：A1<n1或者A1>360–n1；

判定2：A1>270-n1并且A1<270+n1；

判定3：A1>90-n1并且A1<90+n1；

判定4：A1>180+n2并且A1<180-n2；

判定5：A2<n3或者A2>360-n3。

6.根据权利要求5所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link 的连接曲线算法，其特征在于，所述根据判定条件确定车辆行驶轨迹的变化模 式包括如下判定方法：

如果判定1成立并且判定5也成立，则认为车辆的行驶模式是直行方向；

如果判定1成立，但判定5不成立，则认为车辆的行驶模式是直行偏移方 向；

如果判定1不成立，同时判定2或判定3成立，则认为车辆的行驶模式是 左(右)转弯；

如果判定1，判定2，判定3均不成立，但判定4成立，则认为车辆的行驶 模式是掉头方向。

7.根据权利要求1所述基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link 的连接曲线算法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤；

S31、根据车辆的行驶轨迹的变化模式确定Bezier曲线方程的阶层；

S32、通过Bezier曲线方程确定控制点的数量和控制点的位置坐标；

S33、通过控制点构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线。