[发明专利]一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法

摘要

本发明公开了一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法，包括：1、采集苹果RGB图像；2、获取果实图像：对RGB图像提取R‑G色差图像，对R‑G色差图像依次进行腐蚀操作、孔洞填充、小区域去除、膨胀操作、开运算操作，最后经过阈值分割得到；3、获取树叶图像：将RGB图像减去果实图像，对相减图像提取2G‑R‑B色差图像，并进行小区域去除、阈值分割得到；4、获取树枝图像：对R‑G色差图像进行动态阈值分割，将分割图像与获取的果实图像相加得到果实相加图像，然后将RGB图像减去果实相加图像和树叶图像，对相减图像提取R‑G色差图像，再进行开运算操作、小区域去除、阈值分割得到。本发明为后续采摘机器人果实精确识别定位、有效避障成功采摘奠定基础。

主权项

一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于视觉传感器采集RGB图像；(2)基于RGB三通道图像做R‑G运算，获取色差图像；(3)基于R‑G色差图像获取果实图像；(4)将(1)中的RGB原图像减去(3)中的果实图像，获取相减图像；(5)基于步骤(4)获取的相减图像获取树叶图像；(6)对(2)中的R‑G色差图像进行动态阈值分割，获取动态阈值分割图像；(7)将动态阈值分割图像与(3)中的果实图像相加，获取相加果实图像；(8)将(1)中所述的RGB图像减去相加果实图像和树叶图像，获取相减图像；(9)基于步骤(8)获取的相减图像获取树枝图像；所述步骤(3)获取果实图像的具体实现包括如下步骤：(3‑1)基于结构元素对R‑G色差图像进行腐蚀操作；(3‑2)对腐蚀过的R‑G色差图像进行孔洞填充操作；(3‑3)将孔洞填充过的R‑G色差图像中小于灰度值阈值的像素置为0，而后对图像中的连通区域进行标记、统计总数，将小于像素总数阈值的小区域去除；(3‑4)基于结构元素对小区域去除后的R‑G色差图像进行膨胀操作；(3‑5)基于结构元素对膨胀后的R‑G色差图像进行开运算操作；(3‑6)基于开运算后R‑G色差图像灰度阈值对RGB原图像进行分割，获取果实图像。