[发明专利]一种基于激光点云的车道边线自动提取方法及系统

摘要

本发明所述一种基于激光点云的车道边线自动提取方法及其系统，通过在基于移动测量车采集的激光点云进行高精度电子导航地图数据元素生产过程中，根据各个激光点的反射强度，对于无人驾驶非常重要的车道线数据元素以一定的准确度进行自动提取，为后续车道级高精度地图的生产提供基础车道形状数据，从而提升了车道边线数据元素采集和生产的效率和准确度，同时也极大的提升了车道级高精度地图生产的效率。

主权项

1.一种基于激光点云的车道边线自动提取方法，其特征在于，所述基于激光点云的车道边线自动提取方法包括以下步骤：S1、通过移动测量车采集路面信息的三维激光点云，并对激光点云数据进行读取；S2、根据反射强度将所述激光点云分为不同强度的集合，将点数小于阈值点数的集合进行过滤，并对集合进行聚类分析，得到有效强度集合；S3、对有效强度集合中的激光点云点进行连通性识别，找到呈现线状特征的激光点云点的线状连通子集；S4、判断各个线状连通子集是否为相同线状元素，并将具有相同线状元素的线状连通子集进行融合；S5、结合相同位置的移动测量车行驶轨迹，对融合后的线状连通子集进行车道线识别；其中，所述步骤S2包括以下分步骤；S21、根据反射强度将所述激光点云分成多个不同强度集合；S22、设置阈值点数，将各个强度集合的点数与阈值点数进行比较，如果强度集合的点数小于阈值点数，则删除该强度集合，剩余的强度集合为有效强度集合；S23、设置聚类强度阈值，根据聚类强度阈值对所有有效强度集合进行聚类分析，直至每一个有效强度集合中激光点云的反射强度均小于聚类强度阈值；S24、设置聚类阈值点数，将进行聚类分析后的有效强度集合中，点数小于聚类阈值点数的有效强度集合删除；所述步骤S5包括以下分步骤；S51、选取一条融合后的线状连通子集，加载相同位置的移动测量车行驶轨迹；S52、计算该线状连通子集在行驶轨迹线上的投影，并计算投影区域的长度；S53、设置车道线识别阈值，如果投影区域的长度与该线状连通子集本身拟合曲线长度的比值大于车道线识别阈值，则判断所述线状连通子集为车道线；S54、对识别为车道线的线状连通子集再次进行曲线拟合，得到该车道线的形状线和宽度。