[发明专利]用于在多旋翼无人机（UAV）中强健的轨迹跟踪的通用控制器在审
| 申请号： | 201580084504.9 | 申请日： | 2015-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108473200A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | D·戈麦斯古铁雷斯;M·C·法尔康纳 | 申请（专利权）人： | 英特尔公司 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64D45/00;B64C27/08 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 黄嵩泉;张欣 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 公开了一种用于在多旋翼无人机(UAV)中强健的轨迹跟踪的通用控制器。特定的实施例包括：传感器系统，用于测量多旋翼无人机(UAV)的位置和取向；以及飞行控制系统，耦合至该传感器系统，该飞行控制系统被配置成用于：从传感器系统获取位置和取向数据；使用微分器从该位置和取向数据生成多个导数；应用解耦控制律，以在三维(3D)空间中近似地将转换动力学从彼此解耦；使用多个导数和经解耦的动力学来计算3D空间的每个维度上的期望轨迹与实际轨迹之间的误差值；以及生成控制信号来改变多个推力元件的速度，以抵消3D空间的每个维度上的所计算的误差值。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器系统 旋翼 飞行控制系统 通用控制器 轨迹跟踪 取向数据 动力学 导数 维度 生成控制信号 获取位置 解耦控制 期望轨迹 实际轨迹 推力元件 耦合 微分器 解耦 取向 抵消 近似 三维 测量 转换 配置 应用 | ||
【主权项】：
1.一种装置，包括：传感器系统，所述传感器系统用于测量多旋翼无人机(UAV)的位置和取向；以及飞行控制系统，耦合至所述传感器系统，所述飞行控制系统被配置成用于：从所述传感器系统获取位置和取向数据；使用微分器从所述位置和取向数据生成多个导数；应用解耦控制律，以在三维(3D)空间中近似地将转换动力学从彼此解耦；使用所述多个导数和经解耦的动力学来计算3D空间的每个维度上的期望轨迹与实际轨迹之间的误差值；以及生成控制信号来改变多个推力元件的速度，以抵消3D空间的每个维度上的所计算的误差值。
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