[发明专利]信号机检测装置及信号机检测方法有效
| 申请号： | 201580080785.0 | 申请日： | 2015-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107735826B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 山井大贵;松尾治夫;冲孝彦;铃木章 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。 | ||
| 搜索关键词： | 信号机 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种信号机检测装置，其特征在于，具备：摄像机，其对移动体的周围的图像进行拍摄；自己位置检测部，其检测所述移动体的自己位置；信号机位置推定部，其基于包含在所述移动体的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息和所述自己位置，推定所述信号机相对于所述移动体的相对位置；第一检测区域设定部，其对于由所述信号机的相对位置预测为存在于所述图像上的信号机的每一个，在所述图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部，其在预测到在所述图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的所述多个信号机的区域在内的第二检测区域设定在所述图像上；第三检测区域设定部，其通过将所述第一检测区域在所述图像上的位置修正为从所述第二检测区域检测到的多个信号机的候补灯在所述图像上的位置和与所述多个信号机对应的多个所述第一检测区域在所述图像上的位置相对应的位置，从而对所述多个信号机的每一个设定第三检测区域；信号机检测部，其从所述第三检测区域检测信号机。
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