[发明专利]信号机检测装置及信号机检测方法

说明书

本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。

技术领域

本发明涉及检测交通信号机的信号机检测装置及信号机检测方法。

背景技术

目前提出有如下系统，基于根据车辆行驶的道路形状及车辆的当前位置预测到的信号机的位置，对拍摄车辆前方所得到的图像数据，确定图像处理区域，从图像处理区域检测信号机(参照专利文献1)。这种系统通过限定图像处理的对象区域来减轻图像处理的处理负荷，并且降低对非信号机的物体的误检测。

专利文献1：(日本)特开2007－241469号公报

但是，专利文献1记载的技术在确定图像处理区域时，未对检测到的车辆的当前位置所包含的误差进行考虑。由于车辆的当前位置的误差会随着车辆的行驶状况或周围环境而发生较大的变化，因此在专利文献1记载的技术中，在有车辆的当前位置的误差的情况下，会导致信号机脱离图像处理区域，有可能不能检测到信号机。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而设立的，其目的在于提供一种能够提高信号机的检测精度的信号机检测装置及信号机检测方法。

信号机检测装置通过基于从实际环境检测到的候补灯来修正基于信号机的相对位置设定的第一检测区域，设定第三检测区域，从第三设定区域检测信号机。

附图说明

图1是对本发明实施方式的信号机检测装置的基本构成进行说明的示意框图；

图2是对本发明实施方式的信号机检测装置的构成及数据流进行说明的框图；

图3是对本发明实施方式的信号机检测装置使用的第二检测区域进行说明的图；

图4是对本发明实施方式的信号机检测装置使用的候补灯进行说明的图；

图5是对本发明实施方式的信号机检测装置具备的信号机检测区域设定部的构成及数据流进行说明的框图；

图6是对本发明实施方式的信号机检测装置使用的第一检测区域进行说明的图；

图7是对本发明实施方式的信号机检测装置的信号检测方法之一例进行说明的流程图；

图8是对本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的处理之一例进行说明的流程图；

图9是对本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的全部信号机灯作为候补灯被检测到的处理之一例进行说明的图；

图10是对在本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的拍摄到的图像上产生了滚动旋转时的处理之一例进行说明的图；

图11是仅检测到本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的两个候补灯时的处理之一例进行说明的图；

图12是对候补灯的检测数比本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的第一检测区域的数多时的处理之一例进行说明的图；

图13是对候补灯的检测数比本发明实施方式的信号机检测装置具备的修正算出部的第一检测区域的数多时的处理之一例进行说明的图；