[发明专利]信号机检测装置及信号机检测方法

权利要求书

1.一种信号机检测装置，其特征在于，具备：

摄像机，其对移动体的周围的图像进行拍摄；

自己位置检测部，其检测所述移动体的自己位置；

信号机位置推定部，其基于包含在所述移动体的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息和所述自己位置，推定所述信号机相对于所述移动体的相对位置；

第一检测区域设定部，其对于由所述信号机的相对位置预测为存在于所述图像上的信号机的每一个，在所述图像上设定第一检测区域；

第二检测区域设定部，其在预测到在所述图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的所述多个信号机的区域在内的第二检测区域设定在所述图像上；

第三检测区域设定部，其通过将所述第一检测区域在所述图像上的位置修正为从所述第二检测区域检测到的多个信号机的候补灯在所述图像上的位置和与所述多个信号机对应的多个所述第一检测区域在所述图像上的位置相对应的位置，从而对所述多个信号机的每一个设定第三检测区域；

信号机检测部，其从所述第三检测区域检测信号机。

2.如权利要求1所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述第三检测区域设定部算出将与所述多个信号机对应的多个所述第一检测区域在所述图像上的位置修正为从所述第二检测区域检测到的多个信号机的候补灯在图像上的位置所需的修正值，

通过使所述多个第一检测区域在所述图像上的位置移动所述修正值的量，对所述多个信号机的每一个设定所述第三检测区域。

3.如权利要求1所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述第三检测区域设定部设定相对于图像整体的比例尺与所述第一检测区域相等的所述第三检测区域。

4.如权利要求1所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述第三检测区域设定部设定比所述第一检测区域的面积小的所述第三检测区域。

5.如权利要求1～4中任一项所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述信号机检测部在从所述第二检测区域检测到的所述候补灯的数量为1的情况下，从所述第一检测区域检测信号机。

6.如权利要求1～4中任一项所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述信号机检测部在所述图像上所述第一检测区域与所述候补灯对应的数量为1的情况下，从所述第一检测区域检测信号机。

7.如权利要求1～4中任一项所述的信号机检测装置，其特征在于，

所述第三检测区域设定部通过在所述图像上将所述第一检测区域修正到所述第一检测区域和所述候补灯最对应的位置，设定第三检测区域。

8.一种信号机检测方法，其特征在于，包含如下步骤：

基于包含在移动体的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息和所述移动体的自己位置，推定所述信号机相对于所述移动体的相对位置；

对于由所述信号机的相对位置预测为在摄像机拍摄到的所述移动体的周围的图像上存在的信号机的每一个，在所述图像上设定第一检测区域；

在预测为在所述图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的所述多个信号机在内的第二检测区域设定在所述图像上；

通过将所述第一检测区域在所述图像上的位置修正为从所述第二检测区域检测到的多个信号机的候补灯在所述图像上的位置和与所述多个信号机对应的多个所述第一检测区域在所述图像上的位置相对应的位置，从而对所述多个信号机的每一个设定第三检测区域；

从所述第三检测区域检测信号机。