[发明专利]机械手臂部的关节以及外科器械

摘要

一种连结机械手臂部（2）的连杆（22）的关节（25），具备：在板厚方向（Z）上排列的多个板状区段（4）；在板厚方向（Z）上穿过多个区段（4）的操作丝（71a、71b）。邻接的区段（4）上的在板厚方向（Z）上对置的两个主面（41、42）中，一方的主面（41）的第一方向（Y）的中央设置有向第二方向（X）延伸的横截面部分为圆形状的沟槽（43），另一方的主面（42）的第一方向（Y）的中央设置有向第二方向（X）延伸的横截面部分为圆形状的脊部（48）。脊部（48）的曲率大于沟槽（43）的曲率，脊部（48）套入沟槽（43），沟槽（43）的底部（43a）与脊部（48）的顶部（48a）接触，脊部（48）在板厚方向（Z）上的尺寸大于沟槽（43）在板厚方向（Z）上的尺寸且小于连起沟槽（43）底部（43a）和边缘（43b）的线段（L）长度。

主权项

一种作为连结机械手臂部的连杆的关节的机械手臂部的关节，其特征在于，具备：在板厚方向上排列的多个板状的区段、和在所述多个区段的以与所述板厚方向正交的第一方向的中央为基准的、该第一方向的两侧，在所述板厚方向上穿过所述多个区段的操作丝；邻接的区段上的在所述板厚方向上对置的两个主面中，一方的主面的所述第一方向的中央设置有向与所述第一方向正交的第二方向延伸的横截面部分圆形状的沟槽，另一方的主面的所述第一方向的中央设置有向所述第二方向延伸的横截面部分圆形状的脊部；所述脊部的横截面形状的曲率大于所述沟槽的横截面形状的曲率；所述脊部套入所述沟槽且所述沟槽的底部与所述脊部的顶部接触；所述脊部在所述板厚方向上的尺寸大于所述沟槽在所述板厚方向上的尺寸，且小于连起所述沟槽的底部和边缘的线段的长度。